飞思卡尔CMOS摄像头的赛道参数检测方法.pdf

第 35卷第 5期应用科技 V o .l 35,
. 5
2008年 5月 A pp lied
Science
and
T echno logy M ay 2008
文章编号: 1009- 671X ( 2008) 05- 0065- 03
一种基于 CMOS摄像头的赛道参数检测方法
隋
龙, 张义泉, 刘建旭
(哈尔滨工程大学自动化学院, 黑龙江哈尔滨 150001)
摘
要: 在全国大学生智能车比赛中, 控制车模运行需要检测赛道参数. 该文提出了一种使用 CMO S摄像头进
行赛道参数检测的方法. 该方法充分利用了 M C9S12DG 128 单片机内部硬件资源, 配合硬件二值化电路, 采集
CMOS摄像头输出的模拟信号. 获得满足参数检测需要的信息后, 可以计算出赛道参数. 实验证明, 该方法简
便、有效.
关键词: CMO S; 参数检测; M C9S12DG128; 硬件二值化
中图分类号: T P317. 4; TP391. 4
文献标识码: A
Racetrack parameter detection w ith CMOS camera
SU I Long, ZHANG Y i
quan, LIU Jian
xu
( College o f Autom ation, H arb in Eng ineering U n iversity, H arbin 150001, China)
Abstract: In the N ationa lU niversity Intelligent petition, itw as required to detect the racetrack pa
rameters to control the m odel car. Thus w e employed a CMOS camera plete the detection. The m ethod m ade
full use o f the interna l hardware resources ofMCU MC9S12DG128 ch ip to collect the ana log output signa l from CMOS
camera, w ith the aid of hardware b inary c The racetrack parameters could then be evaluated a fter the informa
tion needed for parametric detection w as obtained. Experiments showed that the m ethod is simp le and effective.
K eywords: CCD; parameter detection; MC9S12DG128; hardware binarization

在第 2届飞思卡尔杯全国大学生智能车比赛中, 和背景作为分离的二值( 0, 1) 对待. 就已有的方
需要制作一个以 MC9S12DG128 单片机(以下简称案[ 1] 来看, 如果采用 S12单片机的 10位