电力拖动自动控制系统(陈伯时)ppt4-3位置随动系统.ppt

;
;
;
,位置随动系统自身性能指标的特色;
。
重点、难点:
1. 位置随动系统与调速系统的比较,位置随动系统自身性能指标的特色;
2. 典型位置信号检测装置的工作原理。
位置随动系统
1
位置随动系统的被控制量是负载机械的线位移或角位移,当位置给定量任意变化时,要求输出量快速而准确地复现给定量的变化。
广义的随动系统输出量可以是其他物理量,只要是“输出量快速而准确地复现给定量”,就叫做随动系统。
随动系统又称“伺服系统”。
2

例如1:轧钢机压下装置的控制,在轧制钢材的过程中,必须使上下两根轧辊之间的距离能按工艺要求进行自动调整;
例如2:数控机床的加工轨迹控制和仿形机床的跟踪控制;
例如3:轮船上的自动操舵装置能使位于船体尾部的舵叶的偏转角模仿复制位于驾驶室的操舵手轮偏转角,以便按照航行要求来操纵船舶的航向;
例如4:火炮群跟踪雷达天线或电子望远镜以瞄准目标的控制。
3

这是个电位器式位置随动系统,可用来实现雷达天线的跟踪控制
4
(1) 位置检测器由电位器RP1和RP2组成,其中RP1转轴与手轮相连。
5
(2)电压比较放大器输出信号为下一级控制信号。
6
〔3) 可逆功率放大器输出驱动电动机的电压。
7
(4)执行机构永磁式直流伺服电动机SM作为带动负载运动的执行机构。
(5)减速器一般情况下负载的转速时很低的,在点击和负载之间需要设置减速器。……
8

位置随动系统的主要特征如下:
(1) 位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移;
(2) 必须有具备一定精度的位置传感器,能准确地给出反映位移误差的电信号;
(3) 电压和功率放大器以及拖动系统都必须是可逆的;
(4) 控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求。
9

◆随动系统和调速系统一样都是反馈控制系统,通过对系统的输出量和给定量进行比较,组成闭环控制。
◆调速系统的给定量是恒值,受外界扰动时,希望输出量能够稳定,系统的抗扰性能很重要。
◆位置随动系统中的位置指令是经常变化的,是一个随机变量,要求输出量准确跟随给定量的变化,输出响应的快速性、灵活性、准确性是位置随动系统的主要特证(系统的跟随性能)是主要指标。
总起来看,稳态精度和动态稳定性是两种系统都必须具备的,但在动态性能中,调速系统多强调抗扰性,而位置随动系统则更强调快速跟随性能。
10