自动控制原理课程的任务与体系结构根轨迹法根轨迹法:三大分析校正方法之一特点:(1)图解方法,直观、形象。(2)适用于研究当系统中某一参数变化时,系统性能的变化趋势。(3)近似方法,不十分精确。根轨迹法的基本概念系统某一参数由0→∞变化时,l在s平面相应变化所描绘出来的轨迹。根轨迹概念例1系统结构图如图所示,分析l随开环增益K变化的趋势。:开环增益K*:根轨迹增益-根轨迹概念-闭环特征方程-反馈通路增益前向通路增益闭环传递函数闭环特征方程与开环零极点的关系闭环零点=前向通道零点+反馈通道极点闭环极点与开环零点、开环极点及K*均有关-开环极点开环零点根轨迹方程及其含义模值条件相角条件根轨迹方程(4)例2判定si是否为根轨迹上的点。(4)对s平面上任意的点,总存在一个K*,使其满足模值条件,但该点不一定是根轨迹上的点。s平面上满足相角条件的点(必定满足幅值条件)一定在根轨迹上。满足相角条件是s点位于根轨迹上的充分必要条件。根轨迹上某点对应的K*值,应由模值条件来确定。绘制根轨迹的基本法则(1)法则1根轨迹的起点和终点:根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点;如果开环零点个数少于开环极点个数,则有n-m条根轨迹终止于无穷远处。
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