FANUC机器人编程培训手册.pdf

FANUCPaintPro编程基础培训手册第一版作者:罗少华2011年2月21日 1 / 41目录 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥,旋转,放大或者缩小‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38           2 /   1)点击开始按钮,如图一所示。  图一               2)左键点击PaintPRO图标,将出现如图二所示对话框。   3 / 41图二    1) 点击工具栏上的按钮,出现类似图三的对话框:  图三     2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件夹,出现图四:  4 / 41图四   3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标,Workcell将自动运行打开。 4)如果Workcell中缺少3D数模文件,将显示如图5的信息框,点击OK to All以继续。  图五                  5 / 415)打开cell后,如果目前不需显示cell目录,点击Show/Hide Cell Browser按钮将它隐藏。如图六所示,  图六   ,旋转,放大或者缩小  1)Ctrl + 鼠标右键然后移动鼠标平移画面。 2)按住鼠标右键不放移动鼠标旋转画面。 3)同时按下鼠标左键和右键,再前后移动鼠标能放大或者缩小画面。 4)每一个在3维空间中的物体都有一个属于自己的空间坐标Triad。当这个物体被选定的时候,它的空间坐标Triad就会以绿色或是红色的颜色被显示出来。(当坐标被锁定的时候呈红色,当未被锁定的时候呈绿色)。如图七所示: 图七  6 / 415)点击工具栏上的,能了解更多的关于鼠标移动画面的信息。    pendant移动机器人 1)点击工具栏上的Show/Hide Teach Pendant按钮。出现Teach Pendant界面,如下图:  图八  7 / 412)点击Enable Switch使Teach Pendant处于On的状态 3)点击RESET Key复位Teach Pendant上的故障。 4)反复点击COORD Key直到选中需要的机器人坐标系。 5)反复点击Speed Override Key直到选中需要的机器人移动速度。 6)按住SHIFT同时点击Jog Key移动机器人。    1)点击工具条上的New Cell按钮 2)为新的Workcell起一个新名字。如下图:  图九  8 / 413)点选Build From Scratch 4)如果人机器人需要跟踪输送链,选择Conveyor Tracking和Generic Simple Conveyor.  图十   5)如果机器人不需要跟踪输送链,那么选择Stop Station 6)在Applicator部分中选择需要的喷涂器具,如果选择【None】可以后续的设置中再添加喷涂器具。 7)在Style CAD File Name中选择需要的数模,如果不选择可以后续的设置中添加数模。  9 / 418)点OK进入下一个界面。 9),并按Next进入下一界面,如下图所示,  图十一   10)选择机器人型号,这里以P50i机器人为例,如下图所示,  图十二         10 / 41