智能足球机器人系统第13章智能中型足球机器人系统的构建.ppt

**第13章智能中型足球机器人系统的构建(DIY)陈万米张冰朱明等上海大学大学生科技创新实验中心上海,200072,******@(DIY)目录**(DIY)**根据足球机器人的功能要求,采用了模块化设计思想,设计智能中型足球机器的机械结构。整个机器人由驱动模块、踢球模块、全景镜模块和机架组成。全向移动平台**机器人采用全向移动的运动方式,可以同时实现朝任何方向的直线移动和以自身为中心的旋转,与传统的差动运动相比,机器人的移动更灵活。上图分别显示了三轮和四轮全向机器人的速度分布空间。采用三轮时,各个方向上的最大速度几乎相等。相比之下,四轮全向机器人在45度角方向的最大速度明显小于90度方向。电机**机械结构****实际制作时,驱动模块固定架由电机固定板、电机架、左右支撑和轴承座组成。考虑到在比赛机器人之间的相撞会比较频繁,因此在选材上要选择高强度的材料,比如选择硬铝LV12材料来加工加工固定板、左右支撑和轴承座。考虑到整个机器人的质量不能太重,电机架所受的冲击比较小,选用工程塑料ABS来加工。右图为电机架和轮轴的CAD模型图。全向轮**单片全向瑞士轮**单片全向瑞士轮制作工艺相对简单,运动过程中单个小从动轮与地面接触为离散的点接触,当离散的接触点在轮滚动的过程中,出现多边型效应,造成整个轮体出现幅度较大的颠簸起伏,对运动控制的精度影响很大。在实际使用中,不是很理想。双排全向瑞士轮**双排全向瑞士轮,通过内外两层复合轮体实现与地面的连续接触,在运动地表平面度比较理想的情况下能实现全向运动的效果。但其运动过程中,由于内外两层轮体交替与地面接触受力,从而产生了动载荷效应。在此选用双排全向瑞士轮作为机器人的全向轮。