智能足球机器人系统智能小型足球机器人系统的仿真研究平台.pptx

目录2018/12/++:设置控制模式(自由模式、防守模式、队列模式)、选定机器人、设置跑位点信息显示仿真平台运行机制2018/12/253多机器人队形防守2018/12/254防守队形函数encircle()encircle(vectorpTarget,vectorpHold,booldoor)vector:仿真平台定义的矢量类pTarget:防守对象pHold:需要保护对象的原点方向,即防守队形的中线door:边界控制标志防守对象3号机器人距离己方球门较近时2018/12/255encircle(己方球门线中点,VectorPlayer[3]._Pos,true) 4号机器人为守门员,0、1、2号机器人参与防守,3号机器人为防守对象(假想敌)。各机器人的运动轨迹分别用不同的色线表示。0-2号3个机器人以己方球门为圆心形成扇形队形,并根据防守对象(3号机器人)做扇形位移防守对象3号机器人距离己方球门有一定距离2018/12/256encircle(VectorPlayer[3]._Pos,己方球门线中点,false) 当距离己方球门较远时,0-2号3个机器人以3号机器人为圆心形成扇形队形防守对象3号机器人距离己方球门已经较远2018/12/257encircle(VectorPlayer[3]._Pos,己方球门线中点,false) 当距离己方球门更远一些时,1号机器人战术后撤,0、2号机器人仍以3号机器人为圆心作扇形防守多机器人圆形队列算法2018/12/258谭民《多机器人系统》算法分为三步实现基本跑位:BasicRun()、多边形边长调节:AngleAdjust()多边形内角调节:DistanceAdjust()步骤的跳转控制定义机器人当前位置与其目标点之间的距离控制可容误差实现切换圆形队列算法演示2018/12/259从仿真平台到决策子系统2018/12/2510仿真平台是封闭运行的,决策子系统的信息渠道不是封闭的,它是整个智能机器人足球系统的一个环节决策子系统接受的信息来自于视觉子系统在系统的开始部分,口发送给机器人决策子系统中,通信部分每一周期从公共数据池中读取控制指令发送给机器人