四足行走机构说明书.doc

四足行走机构说明书.doc机械创新设计课程设计2014-2015第2学期姓名:何燕飞、郑义、陈斌、周鹏、陈海云班级:机越一班指导教师:李军方轶琉成绩:日期:2015年6月4日仿生四足行走机器人行走机构的研究摘要马相对于其它四足哺乳动物来说,躯体较大,四肢骨骼坚实有力,其运行步态稳健轻快,能在地面、坡地和凸凹不平的地表上自由灵活的快速行走,且可远距离行走。因此,本课题研究了马在平地的步态运动方式,根据马步态设计的仿马四足行走机构为解决:在凹凸不平的路况上抢险救灾物资和装备的运输问题上将产生深远的影响。本课题以马为研究对象,对其有障碍路况行走步态方式进行了研究。马型四足行走机器人的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式。采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平面几何问题,这样,不用建立运动学方程,而直接应用平面几何的方法进行运动轨迹规划,给出各个关节角给定量的计算方法。本课题在分析总结了马的生理特性、运动步法和步态特点的基础上,从结构仿生角度出发,研究了行走机构的设计方案、运动原理、运动特点,确定了仿马四足行走机构,并应用CATIA软件建立了单腿和整机的三维模型。关键词:马型四足行走机构、腿部结构、运动轨迹规划、paringwithotherfourfeetmammals,Horseshavemanyadvantagesincludingthebiggerbody,thestrongerandthevibranterlimbbones,longdistancewalking,sothehorsescanwalkflexiblyonthebumpyground,theslopingfields,,,thebionichorseslopingwalkingmechanismwasdesignedinordertosolvetheslopingwalkingproblemsoftheagriculturalmachinery,whichwillhavefar-,:Horsequadrupedwalkingmechanism,thestructureofthelegs,trajectoryplanning,three-dimensionalmodeling目录第1章 (外)发展概况及存在的问题 (计算)手段方式方法 : 11第2章