跟随式自动行李箱.docx

机电一体化大作业自动跟随行李箱设计组长:刘志鸿(模型建模) 组员:张平亮(模型建模)郑顺孙健锟(控制系统)曾小良胡宇涵(传动,程序)指导老师:李敏2014年11月目录自动跟随行李箱设计 1总体思路   无线串口模块设计   直流电机驱动设计 13自动跟随行李箱设计总体思路控制系统通过测距传感器感知主人的方位与距离,以实现智能跟随的功能。硬件电路主要采用单片机、超声波测距模块、电机驱动模块、无线串口信号传输模块;软件部分由上下位传感器调试程序构成。行李箱的驱动采用直流电机驱动,直流电机的动力来源由蓄电池提供。总体参数设计:行李箱的外观尺寸为70cm×40cm×20cm,总质量20kg、根据成人步行的一般速度设计跟随速度为,正常工作时间为4小时。(计算所涉及的重力加速度。),智能化技术已经应用到各行各业,利用传感器自动导航的机器人已经得到应用,D摄像头传感器,价格高,处理复杂,成本高,如果在自动跟随行李箱中采用超声波传感器,其传感器有体积小,处理简单,成本低等优点,因此本设计中采用超声波传感器,成功实现行李箱的自动跟随。,判断行人的当前位置,然后控制直流电机,实现行李箱的转向,前进,后退等功能,单片机通过无线串口模块,把当前传感器数据传输给上位机,通过上位机数据显示来进行传感器好坏的判断和距离阀值的修改。,S12芯片具有SCI,PWM等功能,同时具有丰富的I/O引脚,成本低廉是用方便, 可以实现本控制器的功能。-SRF超声波模块,工作电压为5V,工作电流为15MA,工作频率40HZ,,最近探测距离2CM,探测角度为15度,在本设计中行李箱前部均匀分布有5个传感器,实现前方都可以探测到人,防止视野死角。  在本设计中单片机,超声波模块,无线串口都需要5V供电,所以电源采用LM2940提供5V电压。LM2940电路原理如图所示。  无线串口模块设计   无线串口采用APC200-43多通道为功率嵌入式无线数据传输模块。APC200-43模块式高度集成半双工微功率无线数据传输模块,提供多个频道的选择,可在线修改串口速率,发射功率,发射频率等各种参数,同时具有小体积宽电压运行,传输距离较远可以应用与本设计中。图6APC200-43无线串口模块APC200A-43模块是高度集成半双工微功率无线数据传输模块,其嵌入高速单片机和高性能射频芯片。创新的采用高效的循环交织纠检错编码,抗干扰和灵敏度都大大提高,最大可以纠24bits连续突发错误,达到业内的领先水平。APC200A-43模块提供了多个频道的选择,能够透明传输任何大小的数据,而用户无须编写复杂的设置与传输程序,并提供UART/TTL,RS485以及RS232三种接口。同时小体积,宽电压运行,较远传输距,丰富便捷的软件编程设置功能,使APC200A-43模块能够应用与非常广泛的领域。  直流电机驱动设计   在本设计中电机驱动模块采用L298N双H桥直流电机驱动器。本驱动供电范围5v-7v,最大功率20W。本模块可以控制2个直流电机的正反停。因为是四轮驱动,所以采用2块L298N双H桥直流电机驱动器可满足要求。轮半径R=5cm,跟随速度为。假设行李箱质量分布均匀,则有每一个轮所受的力为50N。轮胎与路面的滚动摩擦系数如下表,将行李箱滚轮近似视为实心橡胶轮胎,路面为优质路面,。表1轮胎与路面的滚动摩擦系数表则有:每一个滚轮所受到的滚动摩擦力:,滚动摩擦力形成的力矩:;行李箱受到的总摩擦力:,总的摩擦力矩:滚轮角速度:,转速:。电机的输出转矩T和总的摩擦力矩相等,则有电机的输出功率。考虑到电机效率一般为80%,故实际电机功率根据摩擦力扭矩1N·M选择电机型号,并结合控制电路所选电机如下表加色行,具体参数见表格。表2JGB37-520直流电机参数表型号:JGB37-520参数表电压Voltage空载NoLoad 堵转Stall减速器Reducer重量范围额定转速电流转速电流扭矩扭矩电流减速比尺寸WeightWorkableRatedSpeedCurrentSpeedCurrentTorqueTorqueCurrent