三肢体机器人运动分析及规划.pdf

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三肢体机器人运动分析及规划1哪樊继壮,朱延河,赵杰,蔡鹤皋,—,Jie癷曲唧,鷌鰐:戊realizedWorking肢体机器人是一种采用腿臂机构融合设计的新型步行移动机器入J体机构”,机器人在具有行走定位功能的基础上具有可操作外部环境的能力,克服了现有机器人腿臂机构分开带来的机构功能相对独立、本体体积及重量增大、,肢体机器人的运动具有高度的灵活性和适应性,而其运动学模型也较前者有[2J肢体机器人的基本结构,建立了其本体坐标系,以此为基础,给出了机器人在各种复杂运动状态下的运2进行了规划,并对机器人的各种运动步态进行了仿真,,如133伺服电机驱动,:樊继壮。男,博士生,:..一摘要:针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,2式运动学模型的统一,,:腿臂融合;步行机器人;运动学;运动规划TP242A,Hegaothreelimb瑀pattemthepattemandcircumstancof∞譼robotntlollermechallismwalkingrobotkinematicsmotion基金项目:国家“苹毕钅冱怀そд吆痛葱峦哦臃⒄辜苹钅∞豕ひ荡笱Щ魅思际跫跋低彻抑氐闶笛槭遥辧琒Robotid150001chiIla)痵ⅱ鬿proceof—:——Feb2008V0131No1
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的对称中心点;毛—为固定在机器人机中,⋯,为连杆长度;蚏,⋯,2器人各肢体的末端都设计了操作器,,,,则配合站立腿,肢体转变为具有操[3J维力/力矩传感器和测距、接触传感器,用来感知机器人在操作和行走过程中来自操作物体或行走路面的力信息和距离信息,:机器人首先属关节式移动机器人的范畴】,其肢体在转变为操作臂操作时。。机器人操作状态下的运动学可作为移动状态下摆动肢体的一个特殊形式进行分析,从而实现机器人移动和操作两类工作状态下运动学模型的统一【.首先以机器人本体机构的对称中心点为参考基点,并视在该点建立的坐标系代表机器人的机体位姿,采用ń个肢体相对于该点分别在站立和摆动状态下的运动学方程,以此为基础,将机器人的整体运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的不同组合过程【.2A(i=13)3C体上,原点隿重合的坐标系;邑—,⑼分13C3)Ci9ix{(i=13)()2肢体椭的运动学计算1北京邮电大学学报第