机构结构分析.pptx

基本要求:1、熟练掌握机构运动简图的绘制方法。能够将实际机构或机构的结构图绘制成机构运动简图;能看懂各种复杂机构的机构运动简图;能用机构运动简图表达自己的设计构思。2、掌握运动链成为机构的条件。 3、熟练掌握机构自由度的计算方法。能准确识别出机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束,计算机构自由度。4、掌握机构的组成原理和结构分析的方法。了解高副低代的方法;会判断杆组、杆组的级别和机构的级别;主要内容:§1-1研究机构结构的目的§1-2运动副、运动链和机构§1-3平面机构运动简图§1-4平面机构的自由度§1-5平面机构的组成原理和结构分析§1-1研究机构结构的目的1、在于探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件。2、将机构按结构加以分类,并按这种分类来建立运动分析和动力分析的一般方法。3、了解机构组成原理,指示出合理设计机构和创造新机构的途径。§1-2运动副、运动链和机构一、运动副运动副:两构件直接接触所形成的可动联接。运动副元素:两构件直接接触而构成运动副的点、线、面部分。§1-2运动副、运动链和机构构件的自由度:构件所具有的独立运动的数目。 约束:运动副对构件的独立运动所加的限制。二、运动副的分类::低副:构件与构件之间为面接触,其接触部分的压强较低。高副:构件与构件之间为点、线接触,其接触部分的压强较高。§1-2运动副、:两构件之间的相对运动为平面运动。 空间运动副:两构件之间的相对运动为空间运动。平面运动副空间运动副§1-2运动副、,引入2个约束的运动副称为2级副,引入3个约束的运动副称为3级副,引入4个约束的运动副称为4级副,引入5个约束的运动副称为5级副。(如图)、代号及表示符号§1-2运动副、运动链和机构5、自由度、运动副约束理论力学可知,构件作任意复杂平面运动时,其运动可分解为三个独立运动:沿x轴的移动,沿y轴的移动和绕垂直于XOY平面的轴A转动。自由度:把构件所具有的独立运动的数目(或确定构件位置的独立参变量的数目)称为自由度。作平面运动的自由构件具有三个自由度§1-2运动副、运动链和机构运动副约束:把对独立运动所加的限制称为约束。每加上一个约束,构件便失去一个自由度;加上两个约束,构件便失去两个自由度。约束的多少和约束的特点完全取决于运动副的型式。移动副:具有两个约束转动副:具有两个约束高副:具有一个约束§1-2运动副、运动链和机构三、运动链定义:两个以上构件以运动副联接而成的系统称为运动链。1、闭链——组成运动链的每个构件至少包含两个运动副元素,则构件形成封闭系统,这种运动链称为闭链。2、开链——如果运动链中有的构件只包含一个运动副元素,便称为开链。如图所示