机构结构分析.ppt

第二章机构的结构分析(StructureAnalysis)教学内容 2-1机构的组成2-2机构运动简图的绘制2-3机构自由度的计算2-4计算平面机构自由度应注意事项2-5机构具有确定运动的条件2-6机构的组成原理及结构分析本章难点在机构自由度的计算中有关虚约束的识别及处理问题!本章重点 机构的组成,运动副(KinematicPair)、运动链(hain),约束(Constraint)和自由度(DegreeOfFreedom)等概念;机构具有确定运动条件;绘制常用机构的机构运动简图(KinematicSketch),计算平面机构的自由度。 第二章机构的结构分析(StructureAnalysis)2-1机构的组成一、运动副:使两构件直接接触而组成的可动连接称为运动副。二、运动副元素:运动副中两构件上直接参与接触的部分称为运动副元素。运动副元素不外乎为点、线、面。2-1机构的组成三、自由度:相对于参考坐标系,构件所具有的独立运动数目称为构件的自由度。或者说:自由度指的是描述运动的独立参数。xzy几个自由度?几个自由度?2-1机构的组成四、约束:对构件的独立运动所加的限制称为约束。约束是由运动副提供的。凸轮副:1个约束低轮副:2个约束平面内2-1机构的组成2、按运动副能产生相对运动形式分低副转动副移动副螺旋副球面副五、运动副的分类2-1机构的组成3、在空间坐标系中,按两构件构成运动副后引入的约束数目分:Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副……n级运动副Ⅴ级副Ⅱ级副Ⅲ级副2-1机构的组成4、运动副需要承担连接构件、传递运动及力的功能,所以运动副元素之间必须保持接触,按照接触形式的不同分为:几何封闭或形封闭运动副和力封闭运动副。形封闭力封闭2-1机构的组成5、按照分析的参考坐标系的不同,可分为:平面运动副和空间运动副。平面运动副空间运动副(1)转动副的表示方法2-1机构的组成6、运动副的表示方法(GB4460/T-1984)