§ 机构运动分析的目的和方法
目的
对位置,轨迹,位移的分析可以知道从动件运动的形成和各构件所需的运动空间
速度分析是加速度分析的前提
加速度分析是计算惯性力的前提
方法
解析法,图解法
速度瞬心及其在机构速度分析中的应用
瞬心是作相对运动两构件的瞬时等速重合点,
瞬心法是机构速度分析图解法的一种形式,简单。
N-瞬心数
n-构件数
瞬心的求法
观察法
P12
P12在无穷远
P12
P12在公法线上
三心定理
作平面运动的三个构件共有三个瞬心,它们位于同一直线上.
K
Vk1
Vk2
1
2
P23
1
2
p13
p12
3
∞
p14
p12
p34
1
2
3
4
p23
∞
∞
p13
p24
Ⅱ级机构的运动分析
机架+主动件
基本杆组
机构
+
主动件①的运动参数角位置θ、角速度ω、角加速度ε已知,可求出2点的运动参量位置p、速度v、加速度a;对于②、③杆件组成的RRR杆组,2、4两外运动副的运动参量也已知,可求出3点的运动参数及②、③杆件的运动参数。
1
2
3
4
②
③
①
机构运动分析的步骤:
画出机构简图,把各构件和有关点编号;
拆分杆组;
对主动件进行运动分析,求出与其他构件连接点处的运动参数;
从与主动件联接的构件开始,找出外运动副已知的基本杆组对其分析;
若杆组中还有其他待求点,应用刚体上任一点参数公式,求出各点的运动参数。
已知机构各尺寸及gam1=-30°,
gam2= -10°,点1(,),点2(,) ω1=10 1/s
1
2
x
y
例:六杆机构运动分析
求各构件质心的运动参数
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