●所依据的基本原理: 运动合成原理 机构运动分析的矢量方程图解法机构运动分析的矢量方程图解法一构件上任一点( C)的运动? C,可以看作是随同该构件上另一点( B)的平动(牵连运动)? B和绕该点的转动(相对运动)? CB 的合成。 C B CB ? ??? ? C B? C? B? CB A EC B? 1? B ca 1 2 34 同一构件上两点间的速度及加速度的关系【例3-7 】已知四杆机构各构件的尺寸以及原动件 1的运动规律为? 1,现求连杆 2的角速度? 2及加速度和连杆 2上C、E点的速度? E? C及加速度。 2? Ca 【解】(1) 求已知速度 AB Bl 1???(2) 列方程 C B CB ? ??? ?水平 AB ? CB ??? 方向大小√(3) 画速度图 p ─速度极点。 mm sm pb B/)/(/, ???? A EC B? 1? B ca 1 2 34pb c C v pc ? ??? A EC B? 1? B ca 1 2 34pb c ? 2 = ? CB /l BC = bc·??/l Bc(逆时针) (4) 求解? E: E B EB ? ??? ? EB ??? 方向大小√? √ E C EC ? ??? ? EC ??? 方向大小√? √ E B EB C EC ? ? ???? ??? e E v pe ? ???p ce ①极点 p代表机构中所有速度为零的点—绝对瞬心的影像。②由极点 p向外放射的矢量代表相应点的绝对速度; ③连接极点以外其他任意两点的矢量代表构件上相应两点间的相对速度, 其指向与速度的下角标相反; ④因为△BCE 与△bce 对应边相互垂直且角标字母顺序一致,故相似, 所以图形bce 称之为图形 BCE 的速度影像。●速度多边形特性 b A EC B? 1? B ca 1 2 34 (1) 求已知加速度 21 B AB a l ??(2) 列方程 CB CB n C B a a a a ?? ??水平 B A ? C B ??√方向大小√(3) 画加速度图 p ′─加速度极点。 2 / ( / )/ a B a pb m s mm ?? ??, C a a pc ?? ??? CB ?? p ?b ?n ? c ? A EC B? 1? B ca 1 2 34 (4) 求解 a E EB EB n E B a a a a ?? ?? E B ??√方向大小√ EB ?? p ?b ? 2n ? c ? 2 / / ( ) CB BC a BC a l nc l ?? ?? ?? ??逆时针?√ EC EC n E C a a a a ?? ?? E C ??√方向大小√ EC ?? ?√ EB EB EC EC n n E B C a a a a a a a ? ?? ????? 2n ?? 2n ???e ? A EC B? 1? B ca 1 2 34 22 EBn EB a l ?? 22 ECn EC a l ?? E a a pe ?? ??? p ?b ? 2n ? c ?2n ?? 2n ???e ?①极点 p ′代表机构中所有加速度为零的点。②由极点 p′向外放射的矢量代表构件相应点的绝对加速度; ③连接两绝对加速度矢量矢端的矢量代表构件上相应两点间的相对加速度,其指向与加速度的下角标相反; ④△BCE 与△b′c′e′相似且角标字母顺序一致,存在加速度影像原理。●加速度多边形的特性 A EC B? 1? B ca 1 2 34 【例3-7 】已知图示机构尺寸和原动件 1的运动规律为? 1,求点 C的运动。 两构件重合点间的速度和加速度的关系●依据原理构件 2的运动可以认为是随同构件 1的牵连运动和构件 2相对于构件 1的相对运动的合成。ω 1A D C 14 3 2 B ω 1A D C 14 3 2 B 【解】 C点为构件 1、2、3的重合点(1) 求已知速度 1 1 C
