目录第一章绪论...............................................................1课题的背景、来源及意义.................................................1码垛机器人的发展进程及发展趋势.........................................1课题的设计内容.........................................................2第二章码垛机器人总体结构设计...............................................3方案的确定.............................................................3总体设计思路...........................................................6第三章码垛机器人腕部和腰部设计..............................................7码垛机器人腕部设计....................................................7减速机的计算与选型.................................................7联轴器的计算与选型.................................................8轴承的选型........................................................10码垛机器人腰部设计....................................................11腰部电机选型......................................................11腰部联轴器计算选型................................................12本章小结..............................................................13第四章码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计...................................14平面机构受力分析......................................................14手臂关节轴承的选型与校核..............................................15销轴校核..............................................................16后大臂与支架销轴联接校核..........................................16后大臂与小臂销轴联接校核..........................................17前大臂与支架销轴联接校核..........................................18前大臂与小臂销轴联接校核..........................................18其它销轴联接校核..................................................18竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型........................................19最大工作载荷的计算................................................19最大动载荷的计算..................................................19初选滚珠丝杠副型号................................................20传动效率计算......................................................20刚度的验算........................................................21压杆稳定性校核....................................................22水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型.........................
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