两轮自平衡小车研究毕业论文.doc

本科毕业设计题目两轮自平衡小车研究两轮自平衡小车研究摘要:现在两轮自平衡小车的研究在全世界得到很大的关注。本论文主要工作是对两轮自平衡小车的原理进行研究并且和提出一种设计方案。本次设计方案是采用ENC-03MB陀螺仪传感器和MMA7361LC三轴加速度倾角传感器构成小车的状态检测装置,使用算法使陀螺仪数据和加速度计数据的融合得到小车的倾角,再通过一定的算法使小车保持直立状态。系统采用飞思卡尔公司的DSC16位处理器XS128单片机为核心控制处理器,完成传感器信号的处理,滤波算法的实现和车身控制等一些任务。在小车制作完成后,各个模块之间能够正常并且协调的工作,小车可以只无人干预的条件下实现自主平衡,运用手机蓝牙可以控制小车的前进、后退、左右转动等各个动作。关键词:两轮自平衡小车;陀螺仪;加速度倾角传感器;XS128单片机ResearchofTheTwo-wheelSelf-balanceCarSpecialty:AutomationStudentNumber:1332Student:LiuChanggenSupervisor:LuoJunyiAbstract:Now,theresearchoftwo-wheelself--wheelself--,-bitprocessorXS128single-puterasthecontrolcore,itrealizedthesensorsignalprocessingthesensorsignalprocessing,,eachmodulecanbenormalandtocoordinatework,,backward,turnrightorleft,:Two-wheelSelf-balanceCar;Gyroscope;elerationSensor;puter目录第1章绪论 5第2章两轮自平衡小车的原理 9第3章两轮自平衡小车的电路和程序设计 15第4章两轮自平衡小车的制作和调试 35第5章结论 36附录 37附录1电路原理图 37附录2电路PCB图 37附录3小车直立图片 38参考文献 39致谢 ,随着移动机器人研究不断深入、应用领域更加广泛,所面临的环境和任务也越来越复杂。机器人经常会遇到一些比较狭窄,而且有很大转角的工作场合,如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务,成为人们颇为关心的一个问题[1]。双轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的。两轮自平衡小车式一个高度不稳定两轮机器人,是一种多变量、非线性、强耦合的系统,是检验各种控制方法的典型装置,同时由于它具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点,将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景