智能机器人智能的实现.docx

SHANGHAIUNIVERSITY课程论文COURSEPAPER课程名称:智能制造技术基础与发展课程号:0900Y047授课教师:学号:--------姓名:西木小卒所属:社区学院智能机器人的智能的实现西木小卒(--------社区学院)摘要智能机器人是一种可以代替人的高端自动化装备。本文侧重于讨论智能机器人控制部分,梳理了各种智能控制理论;并围绕着智能是什么,智能控制怎么实现的这两方面展开了陈述。关键词智能机器人/;,从此我们不单单满足于身体从劳动中的解放,我们开始致力于脑力劳动的“机械化”。同时以智能控制为出发点探索智能机器人智能的研究就显得很有意义。一、智能控制的实现首先要说明一下,智能控制是人工智能,控制理论,计算机科学等学科发展和融合的结果,智能机器人是它的一个很好的使用领域,笔者正是在这样的背景之下讨论智能实现的。考虑到智能机器人的关键技术是信息集成与协调,以及智能机器人面临的动态,不确定,非结构化的工作环境,这就要求智能机器人对环境有较好的感知能力与自制能力,与之相应的是其控制系统能够处理复杂任务,即实现控制的智能化。下面是笔者在参考相关文献后,按照控制系统的作用原理给出的分类供读者参考。递阶控制系统递阶智能控制系统是在研究早期学习控制系统的基础上,从工程控制论的角度总结人工智能与自适应,自学习,自组织的控制关系后形成的。其中萨里迪斯提出的控制方法最具影响力,其控制智能是根据分级管理系统中十分重要的“精度随智能提高而降低”的原理而分级分配的。专家控制系统蔡自兴教授根据Feigenbaum教授对专家系统的定义做出如下定义:专家系统是一个智能计算机的程序系统,内部包括某领域大量专家的知识和经验,能够利用人类专家知识和解决问题的经验方法来处理该领域的高水平难题。也就是说,专家系统是一种程序系统,可看作某领域专家的经验模型,是对某领域专家经验的综合。然后专家系统与工程控制论结合就形成了专家控制系统,这种控制系统为故障诊断,过程控制,解决工业控制难题等问题提供了一种新的方法。模糊控制系统该系统基于模糊逻辑推理,模仿人类思维具有模糊性的特点,对难以建立精确数学模型的对象实施的一种规则性控制。它一方面提供一种实现基于知识的甚至语言描述的控制规律的新机理,另一方面提供改进非线性控制器的替代方法,这些非线性控制器一般用于控制含不确定性与难以用传统非线性控制理论处理的装置。学习控制系统学习控制系统是一个能在其运行过程中逐步获得受控过程及环境的非预知信息,积累控制经验,并