机器人编程说明.doc

指令介绍1、运动指令移动指令包含三条:MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ:关节移动指令,即在运动过程中以关节的方式运动;指令格式:说明:MOVJ代表指令,LP表示局部变量,0表示标号,用于区别使用,VJ表示速度,最大速度为100%,PL为平滑度,范围0-9。MOVL:直线运动指令,即在运动过程中以直线的方式运动;指令格式:说明:MOVL代表指令,LP表示局部变量,2表示标号,用于区别使用,VL表示速度,最大速度为1999,PL为平滑度,范围0-9。MOVC:圆弧运动指令,即在运动过程中以圆弧的方式运动。指令格式:说明:MOVC代表指令,LP表示局部变量,2表示标号,用于区别使用,VL表示速度,最大速度为1999,PL为平滑度,范围0-9。说明:一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的,三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。注释:局部变量(LP):在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例如您在程序一中使用了LP0,您也可以在程序二中使用LP0,这样是不会产生矛盾的。全局变量(GP):在此系统中我们还设置了全局变量,意思是您如果在一个程序中使用了GP0,而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了,否则程序会出现混乱现象,系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。平滑度(PL):简单的说就是过渡的弧度,确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。假如两条直线要连接起来,怎么连接,就需要您对此变量进行设置。逻辑指令WAIT指令:条件等待指令。指令格式:当您所设定的条件满足时,则程序往下执行;当您所设定的条件不满足时,则程序一直停在这里,知道满足您所设定的条件为止。但是,后面还有一个时间的设定,当条件不满足时,在等待后面的设定时间之后,会继续执行下面的程序。JUMP指令:条件跳转指令,包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。格式一:无条件跳转指令格式二:条件跳转指令说明:在使用此条指令时,要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的位置,后面不加条件,只要程序执行到此行,则直接跳到标号所处的位置;后面有条件,当程序执行到该行指令时,程序不一定跳转,只有当后面的条件满足时,程序才跳转到标号所处的位置。CALL指令:子程序调用指令,包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。格式一:无条件调用指令格式二:无条件调用指令子程序的建立:子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后,在程序的末尾加上RET指令。说明:1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件,只要程序执行到此行,则直接调用该子程序;后面有条件,当程序执行到该行时,程序不一定调用该子程序,只有当后面的条件满足时,程序才调用该子程序。2、在使用call无条件指令时,我们在机器人内部设有固定的子程序调用,用来控制滑台及喷枪(例:自转90度、一枪开启等)。TIME指令:延时指令,以10ms为单位。指令格式:例:延时10秒钟DOUT指令:数字量输出。指令格式:说明:数字量只有两种形式,因此在使用该指令时只有两种状态,即“ON”和“OFF”两种状态。AOUT指令:模拟量输出。指令格式:例:使A0#:停止指令,无条件停止指令。格式一:无条件停止格式二:有条件停止说明:PAUSE指令后就是您所要调用的程序。后面不加条件,只要程序执行到此行,则程序立刻停止;后面有条件,当程序执行到该行时,程序不一定停止,只有当后面的条件满足时,程序才停止。;指令:注释指令,解释说明。指令格式:说明:后面的空格部分就是解释的内容,在执行程序时,此部分的内容不执行,相当于提示使用者这里是什么意思,主要方便读者更加轻松的理解该程序。*指令:标号指令。指令格式:注:配合JUMP指令一起使用。例:使程序跳转到Lable处运算指令ADD指令:加法运算指令。指令格式:说明:执行加法指令时,将前一个变量和后一个变量相加,可以进行加法的指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、指令。SUB指令:减法运算指令。指令格式:说明:执行减法指令时,将前一个变量和后一个变量相减,可以进行减法的指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、指令。MUL指令:乘法运算指令。指令格式:说明:执行乘法指令时,将前一个变量和后一个变量相乘,可以进行的乘法指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、指令。DIV指令:除法运算指令。指令格式:说明:执行除法指令时,将前一个变量除以后一个变量,可以进行的除法指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、指令。INC指令:加1运算指令。指令格式:说明:执行加1指令时,将指令后的变量进行加1,可以进行的加1指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、指令。DEC指令:减1运算指令。指令格式:说明:执行减1指令时,将指令后的变量进行减