六自由度机器人说明书.doc

六自由度机器人说明书专业:机械制造与自动化班级:成员:目录一、打开气源二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择2、手动速度调整3、伺服电源接通4、接通主电源5、接通伺服电源三、伺服电源切断1、切断伺服电源2、切断主电源四、轴操作一、打开气源请确认系统进气气源已进行供气,未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作,系统运行中如断开气源,可能导致设备损坏,甚至造成人员伤害。打开下图气泵,将开关拨到“I”,再打开气阀拨到“开”,即“Ⅰ”往上拨,打开气阀二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择在示教模式下,选择机器人运动坐标系:按手持操作示教器上的【坐标系】键,每按一次此键,坐标系按以下顺序变化,通过状态区的显示来确认。2、手动速度调整示教模式下,选择机器人运动速度:按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键,每按一次,手动速度按以下顺序变化,通过状态区的速度显示来确认。?按手动速度【高速】键,每按一次,手动速度按以下顺序变化:微动1%→微动2%→低5%→低10%→中25%→中50%→高75%→高100%。?按手动速度【低速】键,每按一次,手动速度按以下顺序变化:高100%→高75%→中50%→中25%→低10%→低5%→微动2%→微动1%。3、伺服电源接通?打开上电控柜上的主电源开关时,应确认在机器人动作范围内无任何人员。忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。如有任何问题发生,应立即按动急停键,急停键位于电控柜前门的右上方。4、接通主电源?把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON)的位置,此时主电源接通。?按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。5、接通伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样的。示教模式下:按下手持操作示教器上的【伺服准备】键,轻握手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起,表示伺服电源接通。回放和远程模式下:按下手持操作示教器上的【伺服准备】键,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起,表示伺服电源接通。三、伺服电源切断1、切断伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源切断步骤是不一样的。?示教模式下:释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。?回放和远程模式下:再次按下手持操作示教器上的【伺服准备】键,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。?按下电控柜面板上的急停键一旦伺服电源切断,则制动装置启动,机器人就被制动而不能再进行任何操作。可在任何模式(示教模式、回放模式或远程模式)下的任何时候进入紧急停止状态。2、切断主电源切断伺服电源后,再切断主电源。把电控柜侧门上的主电源开关扳转至切断(OFF)的位置,则主电源被切断,如下图。四、轴操作示教模式下,按下轴操作键,机器人