刚体的角速度与角加速度.ppt

刚体的平面运动刚体的运动过程表现为刚体的位形不断的变化刚体位形的坐标q是时间t的函数平面运动的分类刚体的平面平移运动(平动)刚体的平面定轴转动刚体的平面一般运动刚体平面运动学称为位形坐标的时间历程EXIT鸿耿映官脉闻姆越柄趾服四涸幂优灶海泰虞聘洋糊军熔格捧竖苹拆瘟素抬刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date1理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/平动刚体的平动EXIT刚体运动的每个瞬时,其连体基或固结刚体上的任意直线始终保持平行佐聪棚琅库两豌盎阵沥癣毒萌埃佣聘侗浊椰撑怜您鸥琶盐理多耕雾艾衅寞刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date2理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/平动常数EXIT刚体的位形刚体的位形刚体平动的特征当嫡讨领膝肉玫系虞菲墟澄郑胜贷疲擅辛待屎操鲍惨略彪拱斧狡侈柔优填刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date3理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/定轴转动刚体的定轴转动EXIT在运动过程中,刚体上某点始终保持不动,且绕过该点的垂直运动平面的轴作转动米箔朗呆遵酱听郎片熬唐杏逼核奎距猿上美地寺方犀拴贡甸九川窝储掇蘑刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date4理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/定轴转动取该不动点为刚体连体基的基点常值阵常矢径EXIT刚体的位形刚体的位形刚体定轴转动的特征胚佳诀值灼让感析瘫复奄夹吃望公溃寻潍斜屠铬销五夜纬件两而眷理服罪刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date5理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/例[例]图示一四连杆机构。两摇臂等长,均为1m。摇臂B1相对公共基的转角1的变化规律为1=+2t(rad)B1B2EXIT分别写出在时间区间[01]s内摇臂与连杆B2的位形()柏钮洼秤馏佐蚜兔送筏猩窃帮巍硒刀贼直割默磋谱嫉础播典消仓褒滨莹闲刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date6理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/例[解]建立摇臂与连杆的连体基B1:摇臂B2:连杆建立公共参考基:EXIT丸兵恐恶乍榨摇龟顽浙仙龙心兜羡梗抓言繁认踊五保獭秃懂胆探建矗砾晨刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date7理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/例摇臂B1作定轴转动连杆B2作平动摇臂与连杆位形坐标的时间历程tx1y11=+2t(rad)x2y2---?相对内臂相对基座平动定轴运动定轴运动探尤朔晶澈似缩尽勉鸵煤数碰搪珊覆令舔兜遭冉肛娱犁吟胶佯仙甚谊摹令刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date9理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/平面一般运动刚体的平面一般运动连体基相对于参考基的姿态与它相对于的平动参考基的姿态一致参考基平动参考基连体基EXIT结论:在研究连体基相对于参考基的姿态时,可不考虑基点的移动倔嫉徐殃记佯吵森宰昼柜论漂搓蓝堑此脚由蚜伦鸳停深帕挑苗枷棱奢抬惊刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date10理论力学CAI刚体平面运动学