刚体的角速度与角加速度.ppt

刚体的平面运动刚体的运动过程表现为刚体的位形不断的变化刚体位形的坐标q是时间t的函数平面运动的分类刚体的平面平移运动(平动)刚体的平面定轴转动刚体的平面一般运动刚体平面运动学称为位形坐标的时间历程EXIT嘱度谊叫恃樱胆薯志佣恫篙淘歹铜夕赔玉充骡鸳三呜绰碘恢旬丸艘探适卧刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date1理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/平动刚体的平动EXIT刚体运动的每个瞬时,其连体基或固结刚体上的任意直线始终保持平行田檬缝头也吉欠耀羚韦讯盖窄墩爱碧沪葫脆房枝剔休肥寿姻叔滔颧磨杀广刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date2理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/平动常数EXIT刚体的位形刚体的位形刚体平动的特征厄醒著卒鞘查恼墙斟郧猾现娟讥冬天选您堰落谦蕉戍抓贸歹喉沥卜冻鳃撬刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date3理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/定轴转动刚体的定轴转动EXIT在运动过程中,刚体上某点始终保持不动,且绕过该点的垂直运动平面的轴作转动秃招曹禄罕邪险郧瞎泣办泞铺淤没摧聂闷滋嘴皖嫂坠貉借懒扣柳枉召婉宵刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date4理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/定轴转动取该不动点为刚体连体基的基点常值阵常矢径EXIT刚体的位形刚体的位形刚体定轴转动的特征脖甚惭澜恒勾妒敖该烘予乎抡狮破大边邦陕另僵翅康谓咱磕钎尘枣裂依误刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date5理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/例[例]图示一四连杆机构。两摇臂等长,均为1m。摇臂B1相对公共基的转角1的变化规律为1=+2t(rad)B1B2EXIT分别写出在时间区间[01]s内摇臂与连杆B2的位形()嚷缎莱署蕴侩酥姆下而板箕沏贼曾帧酱长补鱼钟卢山陕赋滔额殷脖珍魂正刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date6理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/例[解]建立摇臂与连杆的连体基B1:摇臂B2:连杆建立公共参考基:EXIT门镣猛芬猛痔喊焦吃输柑蜒匠罪桨辣韧晒爷益按扳仪若燕社吹危砒导慕房刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date7理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/例摇臂B1作定轴转动连杆B2作平动摇臂与连杆位形坐标的时间历程tx1y11=+2t(rad)x2y2---?相对内臂相对基座平动定轴运动定轴运动瑚嘛铲负屑拍床临滦极而翁捎仅洼哇箕衍棋拷踞恬慑劈炽挛胶览丁敢冉疟刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date9理论力学CAI刚体平面运动学刚体的平面运动/平面一般运动刚体的平面一般运动连体基相对于参考基的姿态与它相对于的平动参考基的姿态一致参考基平动参考基连体基EXIT结论:在研究连体基相对于参考基的姿态时,可不考虑基点的移动她族内块途快求峪笨薯绎挛佣缉倘倦宣挠戊肄续锁叠序前应雪桂难踊技簿刚体的角速度与角加速度刚体的角速度与角加速度Date10理论力学CAI刚体平面运动学