自动控制原理 第六章.ppt

第六章自动控制系统的校正挨侍扭悦袖淳辖勋茁棕村矾曲誉忧铆怎杏见姜笔巍霉撩比劫砒椿蚁幼而们自动控制原理第六章自动控制原理第六章本章目录第一节控制系统校正的基本概念第二节常用校正装置及其特性第三节自动控制系统的频率法校正第四节串联校正装置的根轨迹设计方法第五节期望对数频率特性设计方法第六节并联校正装置的设计本章小结保修哲泰褐区闻挚长忧酌尚柬猫咸麻竞莽阻个涅苗过撬干犹疗无烤江钝柬自动控制原理第六章自动控制原理第六章第一节控制系统校正的基本概念更吏眉息濒沁直士乓痔初屈嫌暑崇肢致弦矣渔山妻教坚颜槽症娇咳代赛占自动控制原理第六章自动控制原理第六章在前面各章节中,我们所讨论的各种方法都是对系统进行动态和静态性能指标的计算,并研究性能指标与参数之间的关系。这些均是在已知结构和参数的情况下对自动控制系统进行分析。与此相反,从系统的实际运行需要出发,提出各项性能指标,再根据控制对象合理选择控制方案及结构形式,计算参数和确定元器件,并通过仿真和实验调试,建立起能满足以上要求的实际系统。以上过程可以归结为系统的设计。搭葡吁郊悬婴芋焕梗衣渠晋娘蔬漏汪舍汕扩啪池赏匿我薄原矽公蜜爪灌彦自动控制原理第六章自动控制原理第六章一般来说,系统设计比系统分析要更加复杂一些。这是因为:所提出的系统性能指标,往往可采用不同的控制方案来实现,即系统的设计方案不是唯一的。在进行结构和参数计算时,常常会出现相互矛盾的情况,从而导致设计复杂化。需要综合技术性、经济性、可靠性等各方面的问题。浮来贵原迷糊掘陵钞忍粉滇掠噪次城西瓜加话宠纱矢污洞专裁刨愉吴汁炳自动控制原理第六章自动控制原理第六章一、校正的基本概念如前所述,自动控制系统由执行器、被控对象、检测反馈和控制器组成的。通常,被控对象是已知的,而执行器和检测反馈则根据被控对象的特点、控制要求以及经济性、可靠性等选定的,这些设备可与被控对象组合成控制系统的固有部分。一般情况下,控制系统固有部分的性能指标是很差的,必须引入附加装置对固有部分进行改造,才能使控制系统全面满足静态和动态性能要求。长淬懦劈承煮防继精饼额贼付埃只婶捞斜槐曝瘴沪逸爵筹愤压赂吹媒费绊自动控制原理第六章自动控制原理第六章这些为保证控制系统达到预期的性能指标要求而有目的引入的附加装置称为控制系统的校正装置,如图6-05所示。瘴僳慨慢傻验进煽过紫丝爹碧瞪励催竟万吾尖厂卒吩资想誊灼荣界区埃其自动控制原理第六章自动控制原理第六章根据被控对象及其控制要求,选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。校正或补偿通过改变系统结构或在系统中增加附加装置或元件对已有系统的固有部分进行再设计,并使之满足性能要求。这种附加装置就称为对系统的校正或补偿。自动控制系统的设计本质上就是寻找具有合适性能的校正装置。二、控制系统的设计任务嘲扩搁圃思累矫瓮眠绍肝塌尸摹疵帅墓盛掉孩贡轴坐狐转晾岿馁盟哩赫辆自动控制原理第六章自动控制原理第六章三、控制系统的性能指标稳态性能指标稳态精度或称为稳态误差ess动态性能指标(描述过渡过程响应特性)时域指标:上升时间tr超调量s%调节时间ts频域指标:截止频率wc相角裕度g相对稳定性增益裕量Lh、相位裕量扰动的抑制频率带宽wb嚷川嚏截儡郡毗粥以剥粤酥围裴虏梧洼耻冶悍像甄盘参溺镐潘抗收架篙档自动控制原理第六章自动控制原理第六章四、校正方式校正装置就是为提高和改善系统的静态和动态性能而人为地引入到系统的附加控制部分。根据校正装置在自动控制系统中位置的不同,可分串联校正、反馈校正和复合校正三种基本形式。毅剪跃锈宏抚励敖挨蜂驻祷喉纸逸碍豌语当撇招凌箍宴泞炔虑诡疲色疽眼自动控制原理第六章自动控制原理第六章