贵州大学“SRT计划”项目申请书.doc

贵州大学“SRT计划”项目申请书.doc:..附件一:编号贵州大学“SRT计划''项目申请书项目名称: 课题负责人: 申报单位: 专业名称: 指导教师: 职称:_申报日期: 贵州大学教务处填写要求1、填写申请书前,请认真查阅《贵州大学SRT计划项目管理办法》的要求及有关规定。2、申请书按照要求,逐项认真填写,填写内容必须实事求是,表达明确严谨。空缺项要填“无”。3、格式要求:申报书中各项内容以Word文档格式填写;表格空间不足的,可以扩展或另附纸张;均用A4纸双面打印,于左侧装订成册。4、 凡选择性栏目,请在相应提示符A、B、C等之上画5、 联系单位:教务处实践科6、 联系电话:8292071、3621020-V基本情况项目名称循迹避障智能小车和三维图景再现项目來源"自立项目B、教师科研课题的子项目C、其它项目类型丁实验研究B、调查研究C、软件制作D、其他经费来源"学校资助B、学院资助C、导师课题资助D、企业资助指导教师姓名指导教师职称系话联电1项目负责人姓名学号专业班级电话E-mail13电术3166811项目组成员姓名学号专业班级项目任务分工电电循迹避障电循迹避障1图像处理1365电图像处理申请金额2000完成时页2016年11月1日项目研究内容简介循迹避障智能小车通过实时检测各个模为外对管检测黑线实现寻迹,通过光电传感器实控制芯片,小车电机驱动采用L298N芯片,柿左右两个直流电机运转,实现小车自动识别肾上障碍物时能转弯角度及寻迹行驶。在循迹邂通过图像处理软件实现小车所经过的景象三纯t传感器的输入信号,利用红:现避障,釆用存储空间较大£据内置的程序分别控制小车孑线,能较有效的控制其在碰E障智能小车上安装摄像头,E再现。二、立论依据2-(社会调查情况、文献查阅情况、现状分析及独特认识)利用循迹避障智能小车,对人无法直接观测的未知环境进行图像采集、图像识别与拼接等活动,实现对其的三维重构,为相关任务提供环境空间的基础数据机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物,感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车(AVG—auto-guidevehicle)系统,基于它的智能小车实现自动识别路线,判断并自动避开障碍,选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。智能小车实现了循迹避障功能就可以进入人无法直接观察的未知环境。三维图景再现,三维图景可以真实地对虚拟环境进行再现,三维图景的再现与二维图景相比,具有更好的直观性与逼真性。为了满足各类应用对真实世界三维信息的需求,目前各个领域的研究也都在致力于新型获取手段的探索和现有重构技术的改进。1986年,美国科学基金会首先提出了科学计算可视化(puting)的概念。科学计算可视化一经提出很快就在计算机图形学的基础上发展成为一门新兴的学科方向,它融合了计算机图形技术、工作站技术、计算机辅助设计与交互技术等等。进入九十年代,随着地理信息系统GIS(GeographicInformationSystem)的发展,地形的三维重构研究被提高到了更高的层次。三维地形重构是以数字髙程模型(digitalelvationmodel,DEM)或数字地面模型(digitalterrainmodel,DTM)为研究对象,采用一定的工具和算法对其进行显示、仿真等的一门技术。通过阅读文献,了解到三维图景再现已经广泛地应用于地理信息系统(GIS),战场仿真和工程建设等领域。对于人们无法直接观测的未知环境进行图像采集、然后通过图像处理让人们对该环境有个清晰的认识。三、研究方案3-、内容和拟解决的关键问题目标:智能小车能够自动识别路线,判断并自动避开障碍,选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。利用循迹避障智能小车,对人无法直接观测的未知环境进行图像采集、图像识别与拼接等活动,实现对其的三维重构,为相关任务提供环境空间的基础数据O内容:循迹避障小车:采用单片机作为整个小车系统的核心,用其控制行进中的小车,以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统,其关键在于实现小车的自动控制其实智能车,就是一个机器人,其可以分为三大结构:传感器检测、机械执行、中央处理器。智能车通过感知导引线和障碍物,可以实现自动循迹、避障等功能,且可以通过一套完整的控制策略,改善小车的行驶状况,达到更加稳定的状态。要完成上述的功能设计,传感检测部分可以采用能够感知清晰的图像的摄像头,或者选用人们常用的红外传感器来感测路况。而智能小车的机械部分,可以采用四轮车(带有舵机)、或者三轮车(前轮为万向轮),电机则只需使用直流电机即可。对于主控芯片CPU,我们选择简单易用的