机器人的组成结构.ppt

22、机器人的、机器人的组成结构结构一、机器人系统的组成?如图所示,机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统.?驱动系统要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置,这就是驱动系统.?感受系统它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,、,然而,对于一些特殊的信息,传感器比人类的感受系统更有效.?,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等?人一机交互系统人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置:指令给定装置和信息显示装置.?控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号,,则为开环控制系统;具备信息反馈特征,,(上臂)大臂(下臂)腰部基座控制柜示教盒相关术语及性能指标相关术语及性能指标关节(Joint):即运动副,允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。连杆(Link):机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。自由度(Degree of freedom):或者称坐标轴数,是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合,以及手指关节的自由度一般不包括在内。刚度(Stiffness):机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量(位移)之比来度量。定位精度(Positioning accuracy):指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。重复性(Repeatability)或重复精度:在相同的位置指令下,机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度,即重复度。oo工作空间(Working space):机器人手腕参考点或末端操作器安装点(不包括末端操作器)所能到达的所有空间区域,一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。