收稿日期:2013-05-15作者简介:王可(1989-,男,江苏南京人,-mail:@通信联系人:黄晓华,男,副教授,-mail:mishhxh@基于ARMCortex系的视觉导航AGV双核控制器设计王可,黄晓华*,张健,仇家强(南京理工大学机械工程学院,南京210094摘要:为了实现视觉导航AGV的有效地实时控制,一方面需要高性能的运算处理器快速运行图像处理算法和路径跟踪算法,另一方面需要可靠的微控制器实现多样化的传感器信号采集及电机控制等低层行为。对此设计了基于ARMCortex-A8和M3系列SoC的车载双核控制器。首先进行了操舵型AGV的机电系统分析,其次针对AGV的控制器功能需求分别进行了控制器的硬件设计和软件设计,其中使用了层次化的硬软件设计模型,并对主要功能程序模块进行了详细说明。最后在自主研制的AGV平台Anrot-I上进行了控制器的实验,通过对实际路径跟踪的数据图表分析,验证了该控制器能够同时运行图像处理算法和路径跟踪算法,并对AGV机电系统进行实时控制。实验结果显示,该控制器在性能和结构上的有效性。关键词:自动导航车;视觉导航;双核控制器;ARM中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号:1001-4551(201310-1284-04Dual-corecontrollerbasedonARMcortexseriesforvision-basedAGVWANGKe,HUANGXiao-hua,ZHANGJian,QIUJia-qiang(SchoolofMechanicalEngineering,NanjingUniversityofScienceandTechnology,Nanjing210094,ChinaAbstract:Aimingatrealizingtheeffectcontrolofthevision-basedAGV,ontheonehandthereisaneedofhighperformanceprocessorstoruntheimageprocessingalgorithmandpathtrackingalgorithm,-corevehiclecontrollerbasedonARMCortex--,bothhardwareandsoftwaredesignedofthedual-corecontrollerwereimplemented,-:automaticguidedvehicle(AGV;visualnavigation;dual-corecontroller;ARMDOI:.1001-,也是各类半导体厂商设计嵌入式低功耗、高性能SoC的首选架构[1]。基于ARMv7架构的Cortex系列分为A、R和M三类,旨在服务于不同的应用需求:“A”系列面向尖端的基于虚拟内存的操作系统和高性能计算应用,除了ARM多内核之外,SoC常整合DSP与图形加速芯片以提高系统处理能力;“R”系列针对实时系统,常用于要求严苛的工业现场;“M”&ElectricalEngineering器,常用于对于价格、功耗敏感的领域,以取代传统的8位或16位单片机[2]。基于视觉的AGV(AutomatedGui
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