ABB机器人.doc

ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度,所提供的动力来自于6个三相交流伺服电机,每个交流电机除了三组线圈绕组导线外,还有其他部件的引出线:一组接PTC,一组接刹车,还有编码器有三组导线。6个电机的刹车电路并联成一路,PTC温度检测6个是串联成一路。6个编码器的电路与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元供电。   机器人不工作时,六个电机的刹车电路不通电,电机依靠刹车片摩擦固定,经过减速器后,整个机械机构死锁。工作时,电机通电,刹车电路通电,刹车片松开,电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时,PTC总阻值变大,控制器报警停止工作。ABB最新机器人IRC5的介绍之一为了让大家认识世界一流水平的ABB机器人,以下是对ABB最新型系统的一个深入浅出的介绍,务求让你全方位地了解ABB机器人的优异性能。 IRC5SystemIRC5系统      常规型号: IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6600,IRB7600                 IRB指ABB机器人,                第一位数(1,2,4,6,7)指机器人大小                第二位数(4)指机器人研发顺序号。                无论何型号,机器人控制部分基本相同。     IRB1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。     IRB2400:承载较小,最大承载为16kg,常用于焊接或搬运。IRB4400:承载较大,最大承载为60kg,常用于搬运或大范围焊接。     IRB6600:承载较大,最大承载为225kg,常用于搬运或大范围焊接。IRB7600:承载较大,最大承载为500kg,常用于搬运。IRC5硬件实现多台机器人的协调控制采用模块化设计的IRC5控制器是ABB公司最近推出的第五代机器人控制器,它标志着机器人控制技术领域的一次最重大的进步与革新。促成这一重大革新的不仅仅是IRC5能够通过MultiMove这一新功能控制多达四台完全协调运行的机器人,而且还有其具有创新意义的模块化设计,将各种功能进行了逻辑分割,最大程度地降低了模块间的相互依赖性。除此之外,ICR5控制器的特性还包括:配备完善的通信功能、实现了维护工作量的最小化、具有高可靠性(平均无故障工作时间达80,000小时)以及采用创新设计的新型开放式系统、便携式界面装置示教器。模块IRC5控制器(灵活型控制器)由一个控制模块和一个驱动模块组成,可选增一个过程模块以容纳定制设备和接口,如点焊、弧焊和胶合等。配备这三种模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器及类似设备。如需增加机器人的数量,只需为每台新增机器人增装一个驱动模块,还可选择安装一个过程模块,最多可控制四台机器人在MultiMove模式下作业。各模块间只需要两根连接电缆,一根为安全信号传输电缆,另一根为以太网连接电缆,供模块间通信使用,模块连接简单易行。每个模块,无论属于何种类型,均可安装在采用相同设计和尺寸一致的机箱内,机箱占地面积为700x700mm,高度625mm。机箱底座面积相同,采用直边设计及简单的双电缆连接方式,实现了模块布置上的全面灵活性。各种模块既可垂直叠放,以尽可能减小占地面积,也可并排放置,甚至可以最大75m的间距进行分布式布置。采用后一种布局还可确