柔性制造实验.doc

柔性制造实验.doc课程编号:柔性制造系统研究生大实验实验报告姓名: 学号: 专业: 南京航空航天大学机电学院实验一实验目的了解RV-M1五自由度机器人的手动操作。编程实现机器人通过预定点位的操作。编程实现上位机控制机器人的运行。实验设备五自由度机器人RV-MI 1台圆柱形工件 4个机器手抓取零件程序熟悉机械手臂的工作方法和控制操作系统,练习用程序控制机械手臂运动程序如下:SP5M0100M0101 //机器手抓取第一个零件GCM0103M0104M0104G0M0106MO100MO107 //机器手抓取第二个零件M0108GCM0109M0110M0111M0112G0M0113M0100M0114 //机器手抓取第三个零件M0115GCM0116M0117M0118G0M0119M0100M0120 〃机器手抓取第四个零件MO121GCMO122MO123MO124GOMO125MO100 //机械手复位ED 〃--・-」-・・10&」-・-・--」&1-・」-------・■-■-」PD119--・----・■---:用机器人抓取一下四种零件白色金屈零件 黑色金屈零件白色非金属零件 黑色非金属零件物料传输过来四种不同的零件,利用感应式传感器和光电式传感器分别检测,然麻放在不同的位置。实验设备五自由度机器人传动链白色金属零件白色非金属零件RV-M1条个个1台黑色金属零件 1个黑色非金属零件 1个传送物料是机器人在工业屮的重要应用,在本训练项H屮,要求使用机器人编程语言屮的一些特殊的命令,实现一个简单的工作传送系统。这一过程分两步:首先,设计机械手臂的动作,其次,编写程序控制机械手臂使机械手臂自动完成对原料的分拣。1、设计机械手臂的动作由于机械手臂的动作是关于点对点之间的动作,对过程没有记忆,因此只要确定了机械手臂每一个动作的起点和终点,机械手臂就可以完成预定的动作。同吋,考虑到机械手臂的动作尽量美观简单又流畅,且不会影响到机械手臂正常的工作,所以对机器人的动作要进行分解。设计机械手臂动作的第一步就是要确定机器人每一个动作的起点和终点的坐标。在本实验屮,机械手臂要完成的动作主要包括:A、 将原料托盘屮标有1、2、3、4标号的四个原料块按顺序分拣到检测台上,四个原料块分别是白色金属、黑色金属、白色非金属和黑色非金属,而且次序不确定。B、 经传感器检测Z后,传感器检测后,根据检测结果,机器人要将四个原料块放在托盘白色金属、黑色金属、白色非金属和黑色非金属四种原料的对应位置上。示意图如下。位置11位置11位置13位實10位圖22位貿10位圖22位■20/位W20位罚21机械臂T作示意图机械臂T作流程图图工作程序如下IDNE3,110TI10//检杳丁•作台是否有零件〃物料正被检测103GT100110SP6111MO1,0112GS700113TI10114GS600115GS800116TI10117GS600118GS900119TI10120GS600121GS1000122TI10123GS600124GT100125ED200MO&O201MO7,C202MO6,C203MO10,C204MO11,C2