挠性陀螺.ppt

,提供2个转动自由度电机经挠性接头使转子高速旋转挠性陀螺由挠性接头支承,基座转动时,自转轴方向保持不变。细颈挠性陀螺存在机械弹簧效应,支承变形产生弹性恢复力矩,使陀螺进动,精度低扭杆扭转刚度小,抗弯刚度大,传递驱动力矩,既支承转子,又提供转动自由度在自转轴与驱动轴之间有偏角时,扭杆变形产生弹性力矩作用与转子,但是平衡环的扭摆运动会产生动力反弹簧效应,抵消扭杆的弹性力矩。2020/2/(DTG)的支承原理——驱动轴坐标系携同平衡环及转子一起相对壳体绕驱动轴的转角——转子坐标系相对平衡环绕外扭杆的转角——平衡环坐标系携同转子一起相对驱动轴绕内扭杆轴的转角,——挠性陀螺的框架角(1x,2y)2020/2/14平衡环的扭摆运动2020/2/14动力调谐过程平衡环的震荡(扭摆)运动中各转角关系挠性轴弹性力矩平衡环扭摆时的惯性力矩与反弹性力矩2020/2/14作用在转子的弹性力矩与动力反弹性力矩为剩余刚度系数定义为K=0,平衡环的动力反弹性力矩正好补偿了挠性支撑的机械弹性力矩,称挠性陀螺仪处于调谐状态。K>0,欠调谐状态;K<0,过调谐状态。调谐状态下的转子自转角速度为2020/2/,加温时间短,功耗小结构简单,成本低、可靠性好二自由度陀螺做平台陀螺(开环位置)、捷联陀螺(闭环速率)均可需要力矩器等伺服机构挠性支承系统加工难度大,成品率较低,存在疲劳及稳定性问题抗冲击振动能力差力学误差大动态范围小,惯性级陀螺最大角速率<500度/秒2020/2//小时(速率400度/秒),刻度因子稳定性10-5美国开始淘汰生产线国内指标差一个量级,处于应用高峰期2020/2/,要保证转子转速(每分钟8000~25000转)稳定,要求及电源频率稳定性10-5转子装有力矩器磁钢,并是磁路提供磁通量。驱动轴由滚珠轴承支承信号器采用差动式电感传感器力矩器用来对转子施加进动力矩,为永磁式力矩器,稳定性、对称性和线性度较好,保证刻度因子稳定性较好2020/2/