4-dofscara机器人结构设计与运动模拟.doc

毕业设计(论文)题目:4-DOFSCARA机器人结构设计与运动模拟系别航空与机械工程系专业名称机械设计制造及其自动化班级学号学生姓名指导教师二O年六月毕业设计(论文)任务书I、毕业设计(论文)题目:4-DOFSCARA机器人结构设计II、毕业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求:-DOFSCARA机器人为研究对象,按照下列技术要求,基于三维软件完成4-DOFSCARA机器人的结构设计及运动模拟各轴远动范围为:0~200。,O~100。,0~100mm,0~200。各轴最大远动速度≤、毕业设计(论文)工作内容及完成时间:1)、-)、-)、-)、-)、外文资料翻译(不少于6000实词)-)、-Ⅳ、主要参考资料:【1】孙桓,:高等教育出版社,2001;【2】,1966;【3】,2004;【4】李志尊,[M].机械工业出版社,2004;【5】,1998,5(2):33-42机械设计制造及其自动化专业班学生(签名):填写日期:年2月20日指导教师(签名):助理指导教师(并指出所负责的部分):系主任(签名):附注:任务书应该附在已完成的毕业设计说明书首页。目录第一章绪论 ............................ 、技术方案及其意义 17第二章SCAAR机器人的机械结构设计 29第三章SCARA机器人的位姿误差建模 37总结 38参考文献 39致谢 404-DOFSCARA机器人结构设计与运动模拟学生姓名:班级:指导老师:摘要:工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。本文设计了一个工业用SCARA机器人。SCARA机器人(plianceArticulatedRobotArm)很类似人的手臂的运动,它包含肩关节肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动。它是一种工业机器人,具有四个自由度。其中,三个旋转自由度,另外一个是移动自由度。它能实现平面运动,具有柔顺性,全臂在垂直方向的刚度大,在水平方向的柔性大,广泛用于装配作业中。本文用模块化设计方法设计了SCARA机器人的机械结构。分析了SCARA机器人的运动学正解和逆解,建立了机器人末端位姿误差计算模型并做了运动模拟。关键字:SCARA位姿误差指导老师签名:4-DOFSCARArobotdesignandmotionsimulationStudentname:ZhangJinQiangClass:0881053Supervisor:XuYingAbstract:Industrialrobotisthemosttypicalmechatronicdigitalequipment,addedvalueandhigh,widerangeofapplications