机器人培训教材程序员.pptx

机器人培训教材程序员课程目录第一章安全注意事项第二章机器人的系统组成第三章坐标系设置第四章程序的管理第五章程序指令介绍第六章执行程序第七章自动复位第一章安全注意事项一、不可使用机器人的场合1、燃烧的环境2、有爆炸可能的环境3、无线电干扰的环境4、水中或其他液体中5、运送人或动物6、不可攀附二、安全操作规程1、示教和手动机器人1)请不要戴着手套操作示教盘和操作盘2)在点动操作机器人时请采用较低的倍率速度,已增加对机器人的控制机会。3)在摁下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该路线不受干涉5)机器人的周围区域必须清洁、无油,水及杂质等二、安全操作规程2、生产运行1)开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备紧急情况下按这些按钮。4)永远不要以为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能实在等待让它继续移动的输入信号。第二章机器人的系统组成一、机器人二、控制器三、示教盒介绍四、通电/关电五、点动机器人一、机器人1、型号(R2000iB-165FR-j3iB)2、系统软件(HandingTools)2、机器人主要参数1)手部负重----(夹具+工件<165kg)2)运动轴数----(6+1)3)运动范围----(可重新定义最大工作半径)4)重复定位精度----(±)5)最大运动速度----(2m/s)一、机器人3、特色功能高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器。4、附加轴R-J3iC控制器最多能控制40根轴,最多可控制5个组,每个组最多可控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可加3根轴(除了机器人的6根轴)附加轴有以下两种类型1)外部轴---控制时与机器人的运动无关,只能在关节运动2)内部轴---直线运动或圆弧运动时,和机器人一起控制二、控制器控制器是机器人的控制单元,由以下部分组成示教盒(TeachPendant)操作面板及电路板(OperatePanel)主板(MainBoard)I/O板(Profibus)电源供给单元(PSU)伺服放大器(ServoAmplifier)变压器(Transfer)再生电阻(RegenerativeResistor)一、控制器部件1、示教盒2、操作面板3、电控柜开关4、通讯接口