ABB机器人程序培训教材.pptx

ABB机器培训


1. ABB机器人注意安全事项
2. ABB机器人示教器介绍






一,ABB机器人注意安全事项
1,与机器人保持足够安全距离
在调试与运行机器人时,它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且,所有的运动都会产生很大的力量,从而严重伤害个人和/或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。
2,紧急停止
紧急停止优先于任何其它机器人控制操作,它会断开机器人电动机的驱动电源,停止所有运转部件,并切断同机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意急停按钮:
* 机器人运行中,工作区域内有工作人员
* 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备
3,工作中的安全
机器人速度慢,但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹,但外部信号有可能改变操作,会在没有任何警告的情况下,产生预想不到的运动。因此,当进入保护空间时,务必遵循所有的安全条例。
1,如果在保护空间内有工作人员,请手动操作机器人系统。
2,当进入保护空间时,请准备好示教器FlexPendant,以便随时控制机器人。
3,注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。
4,注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开,工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力,如果不按照正确方法操作,也会导致人员伤害。
4,手动模式下的安全
在手动减速模式下,机器人只能减速(250mm/s或更慢)操作(移动)。只要在安全保护空间之内工作,就应始终以手动速度进行操作。
手动全速模式下,机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时,而且操作人员必须经过特殊训练,熟知潜在的危险。
5,示教器的安全
示教器FlexPendant是一种高品质的手持式终端,它配备了高灵敏度的一流电子设备。力了避免操作不当引起的故障或损害,请在操作时遵循本说明:
1,小心操作。不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。这样会导致破损或故障。在不使用设备时,将它挂到专门存放它的支桇上,以防意外掉到地上。
2,FlexPendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆。
3,切勿使用锋利的物体(例如螺钉旋具或笔尖)操作触摸屏。这样可以会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔(位于带有USB端口的FlexPendant的背面)支操作示教器触摸屏。
4,定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。
5,切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant,使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。
6,没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中,那么它会中断或发生故障。

自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下,自动模式停止(AS)和紧急停止(ES)都处于激活状态
X1
X2
急停信号输入ES1
急停信号输入ES2
输出机器人急停信号
输出机器人急停信号
原理:当3-4之间断开后,机器人进入急停状态。1-2的NC触点断开
内部,NC触点
内部,NC触点
注意:
1,将第3脚的短接片弯起来。
2,ES1和ES2分别单独接入NC干接点
3,如果要输入急停信号,就必须同时使用ES1和ES2
自动状态停止信号AS1
自动状态停止信号AS2
二,ABB机器人示教器
1,示教器介绍
2,示教器各按键功能
3,触摸屏介绍
A,电缆线。B,触摸屏。C,急停按键。
D,使能器。 E,操纵遥杆。
操纵摇杆说明:
操纵幅度较小,刚机器人动速度比较慢。
操纵幅度较大,则机器人运动速度较快。
A-D,自定义功能键
E,(启动)按钮。开始执行程序
F,(步退)按钮。使程序后退一步的指令
G,(步进)按钮。使程序前进一步的指令。
H,(停止)按钮。停止程序执行
三,机器人常用指令与功能。

MOVEL:线性运动
MOVEJ:关节运动
MOVEC:圆周运动
MoveJ p1, v100, z100, tool1;
&速度选择:
*将标移至速度数据处,双击,进入窗口。选择所需速度
* Vmax速度为V5000可自定义速度
*最大可定义至V7000,但机器人未必能达到
&转弯区尺寸选择:
*将标移至转弯区数据处,双击,进入窗口。选择所需转弯区尺寸,可自定义
* Fine指机器人T