ABB机器人培训教材.doc

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系统安全
机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关（ E-Stop ）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大 , 必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器 (Enable Device) 。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操
作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
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第一章 综述
一、 S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号： IRB 1400 ，IRB 2400 ，IRB 4400 ，IRB 6400
IRB指ABB机器人，
第一位数 (1,2,4,6) 指机器人大小
第二位数 ( 4 ) 指机器人属于 S4 或 S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400 ：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。
IRB 2400 ：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
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IRB 4400 ：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。
IRB 6400 ：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围
焊接。
二、
机器
人组
成：
机器人由两部分组成：
Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
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操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（ Teach Pendant ）。
右边是操作盘 (Operator ’s Panel) 。
1、机械手 (Manipulator)
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动精度 ( 综合 ) 达正负至正负。每个电
机后均有编码器。
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。
机器人必须带有 24VDC。( 机器人配置 )
带有串口测量板，测量板带有六节的锂电池，起保存数据作用。
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六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。
Axis2: 二轴。
Axis3: 三轴。