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青岛康平ABB机器人培训资料
主讲人：李志强
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1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。
LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。用于故障排除。
维修接口：连接维修用PC 编辑器中，屏幕会显示类似于下图的界面：
屏幕显示大量Rapid 程序行，并提供一系列软键供选择。
– 指令Picklist （参数选用表）可显示，也可隐藏
– Modules （模块）：可以选择的其他模块
– SetPP 程序指针（PP）可以控制
– ModPos：用当前位置更新点位值（可点动）
– Execution （执行）模式：一次/ 永久（＝周期/ 连续）＋速度设置
– Edit （编辑）：复制/ 粘贴/ 删除/ 编辑值
– Picklists （选用表）：可选择其他指令选用表
– View （查看）：行号开/ 关，字体大小、大纲视图（* 或内嵌值）
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导航 要在程序内移动时，可使用上/ 下箭头一次滚动一行。按左/ 右箭头可显示各行 包含的不同元素。含可选内容的参数高亮显示时，按Enter （确定）显示可用选项的列表，如 下例所示。用上/ 下箭头＋ Enter （确定）选择新值。用数字键盘更改数值。
若需要增加程序的显示内容，可缩小字体。相反，增大字体使程序更便于阅读。点击Outlining （大纲视图）软键，可展开带星号（*）的内嵌参数内容，如RobTargets （机器人任务），使所有数值变得易于阅读。
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编制Rapid 指令  着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一次按Instructions （指令）软键
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选择选用表 默认Instruction Picklist （指令选用表）由最常用的Rapid 指令组成。系统 还提供其他选用表，可按PickList （选用表）软键进行选择。
还可将本人最常用的指令设置为多个自定义选用表。
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6、喷涂TPU 漆刷编辑器
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创建漆刷表
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漆刷编辑器
Fluid(油量）
Atom（雾化）
Shape(扇形）
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漆刷测试
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7、生产（队列添加）
点击主屏幕上的“Production”（生产）图标，显示生产菜单：
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点击Queue（队列)按钮，示教上出现以下对话窗口
Job Queue（作业队列），作业队列以滚动表格形式显示，数据列包括作业序号、程序名称、材料名称、作业相关选项以及数量值（具体作业应重复的次数，-1表示无限次重复作业）。需执行的第一项作业位于列表顶部，最后一项位于底部。一项作业完成后开始下一项作业时，队列自动上移。
作业队列操作可执行的操作以软键形式显示于屏幕底部：
– Append （添加）：选择需加入队列的作业。
– Edit （编辑）：编辑作业项中的数据。未实施。
– Shift （移动）：删除列表顶部的作业。后续作业上移。
– Insert （插入）：将当前作业的副本插入队列第一个位置。未实施。
– Erase （删除）：删除作业队列中的所有项目，包括当前和下一作业。选择该操作后，作业队列将清空。
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新添队列进入队列操作界面：
将光标移到需修改的位置，按左右方向键就可调用相对应的程序、材料、作业选项（数量，其中-1表示无限次重复作业）
当所有参数都选定OK，再次按确认件，系统就自动保存了
在生产中ABB电脑会根据队列添加的先后顺序自动识别，生产时如需调试在生产菜单中也可更改
后面会讲到
Production （生产）
用钥匙将控制柜上的运动模式从手动打到自动
然后
点击
菜单
显示
同时按控制柜制柜上
的白色按钮,给电机上电，如左图所示。
注意：菜单上提供的操作仅支持自动模式
菜单提供日常生产运转所需的最基本功能
和信息。软键行提供若干选项：
– 开始生产或从故障状态恢复
– 系统故障状态复位
– 加载作业队列外的作业
– 启用/ 禁用喷涂装置和涂料供应系统
– 进行作业队列操作
选择Start Production,出现以下对话框
– Start production （开始生产）
- 第一次；返回原位，做好所有生产准备工作。
– Continue pr