机器人视觉传感器应用-庞浜.doc

.页眉. .页脚. 机器人视觉传感器应用庞浜学号 19920141152889 (厦门大学物理与机电工程学院,福建厦门 361005 ) 摘要: 传感器是自动控制特别是机器人技术中一个很重要的部分。它类似人的五感(眼、耳、鼻、舌、身) 对对象物,周围环境,系统内部状态进行快速、准确的感觉、检测、识别。本译文介绍了几种类似人视觉功能的传感器( 红外线传感器,视觉—位置传感器,色识别传感器) ,及其原理、特点、应用及主要技术指标。在机器人发展日益成熟的今天,视觉传感器的重要作用日益显现。关键词:视觉传感器,图像处理,机器人 Abstract: Sensor isa very important part of automatically controlled in particular robotics. It is similar to one of the five senses (eyes,ears,nose, tongue,body) to the object, the surroundings, the internal state of the system for fast, accurate feeling, detection, translation introduces several features similar to human vision sensors (infrared sensors, vision - position sensors,color recognition sensor),and its principles , characteristics,applications and main technical today's increasingly sophisticated robot development, the important role of the visual sensor es increasingly obvious. 1 引言目前, 在全世界的制造业中, 工业机器人已经在生产中起到了越来越重要的作用。为了使机器人能够胜任更复杂的工作, 机器人不但要有更好的控制系统, 还需要更多地感知环境的变化。其中机器人视觉以其信息量大、信息完整成为最重要的机器人感知功能。机器人视觉伺服系统是机器视觉和机器人控制的有机结合, 是一个非线性、强藕合的复杂系统, 其内容涉及图象处理、机器人运动学和动力学、控制理论等研究领域。随着摄像设备性能价格比和计算机信息处理速度的提高,以及有关理论的日益完善, 视觉伺服已具备实际应用的技术条件, 相关的技术问题也成为当前研究的热点。机器人视觉是使机器人具有视觉感知功能的系统。机器人视觉可以通过视觉传感器获取环境的一维、二维和三维图像, 并通过视觉处理器进行分析和解释, 进而转换为符号, 让机器人能够辨识物体, 并确定其位置及各种状态。机器人视觉视觉侧重于研究以应用为背景的专用视觉系统, 只提供对执行某一特定任务相关的景物描述。机器人视觉硬件主要包括图像获取和视觉处理两部分,而图像获取由照明系统、视觉传感器、模拟-数字转换器和帧存储器等组成。根据功能不同, 机器人视觉可分为视觉检验和视觉引导两