单轮驱动无碳小车车轮分布adams仿真胡增王政陈武辉(湖南省株洲市湖南工业大学)摘要:利用adams参数化建模功能和强大的仿真功能,对单轮驱动的无碳小车前轮位置对轨迹直线度影响做了试验,得出前轮应该放在驱动轮一侧的结论。关键词:无碳小车单轮驱动车轮分布adamsAbstract:UsingADAMSparametricmodelingfunctionandpowerfulsimulationfunction,doingthesinglewheeldrivecarwithoutcarbonfrontpositiononthetrackstraightnessimpacttest,:CarwithoutcarbonSinglewheeldriveThewheelprofileadams一:Adams模型建立为了与实际尽量相符合,小车后轮距离取为130mm,前轮轴与后轮轴的距离为180mm。由于是单轮驱动,因此将左轮与后轴固定,右轮与后轴用铰链连接,为了降低建模难度,特地将转向机构省去,以另一个电机驱动前轮轴用来控制转向。为了研究前轮位置对轨迹的影响,应采用参数化建模方法,使前轮横杆的长度能按要求变化。设置后轮电机的速度表达式为:*time,为了使前轮左右转角对称,以正弦变化规律作为前轮转角的变化规律,其电机驱动式设为:18d*sin(18d*time/3))。具体建模步骤如下:1、启动adams,设置工作网格大小为200mm,间距为10mm。显示坐标窗口。新建图1所示设计点,其坐标值如图2所示。图1图2坐标中涉及的变量如图3所示:图3添加连杆,添加后效果如图4所示图4图53、连杆添加完以后,可以将前轮轴、后轮轴与机架用铰链连接起来,并添加电机。此时可以进行一次仿真,以验证模型是否建立正确。接下来便可以添加轮胎
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