机械手总体设计方案.doc

1机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种:(1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手;(3)球坐标(极坐标)型机械手;(4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小,因此本设计采用圆柱坐标型。下图是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。 机械手基本形式示意图2机械手的主要部件及运动在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后,根据设计任务,为了满足设计要求,本设计关于机械手具有5个自由度既:手抓张合;手部回转;手臂伸缩;手臂回转;手臂升降5个主要运动。本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成:(1)手部,采用一个直线液压缸,通过机构运动实现手抓的张合。(2)腕部,采用一个回转液压缸实现手部回转180°。(3)臂部,。(4)机身,采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。3驱动机构的选择驱动机构是工业机械手的重要组成部分,工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便,驱动力大等优点。因此,机械手的驱动方案选择液压驱动。4机械手的技术参数列表一、用途:搬运:用于车间搬运二、设计技术参数:1、抓重:60Kg(夹持式手部)2、自由度数:5个自由度3、座标型式:圆柱座标4、最大工作半径:1600mm5、手臂最大中心高:1248mm6、手臂运动参数伸缩行程:1200mm伸缩速度:83mm/s升降行程:300mm升降速度:67mm/s回转范围:0~180°7、手腕运动参数回转范围:0~180°