慧鱼工业机器人.doc

摘要随着社会的进步和科技的发展,机器人产品开始进入到生产过程和日常生活中,各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。但是目前对于移动式机器人多采用轮式移动机构,在适应复杂地形时无法满足路况的要求,由此设计一种灵活的、行走平稳和对路况适应性强的机器人成为解决此类问题的关键。根据昆虫运动时采用的三角步态走法设计了机器人的腿部五连杆行走机构,并对其进行了占空比、稳定性、转弯状态等分析,由程序来控制机器人的动作。关键词:慧鱼机器人,工业机器人, …………………………………………………………………………………………………………………………..………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………………………………………………………………………………………………………..................................................................................................................………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..……………………………………………………………………………………………………………….133移动机器人........................................................................................................................................................164仿生机器人……………………………………………………………..……………….………………………………………………………………….175移动机器人…………………………………………………………………………………………………………………………….…………………… 201·,第一次出现在CarelCapek1923年的小说《Golem》(有生命的假人)中,这个人造的主人公因其高超的本领代替了人。上个世纪的三四十年代,机器人多少更像一种自动机器。以至于今天,当我们回顾人们曾用闪光灯作为机器人的眼睛从而使其具有人类特点的种种尝试,总会让人忍俊不禁。这些机器几乎没有什么“智能化”或者“灵活性”可言。随着控制学对机器人技术的影响日益深刻,机器人的设计也伴随电子电路的出现而越发接近现实了。直到今天,机器人的智能化仍然是许多公司、科研院所和高等学校不断研究和探索的重要课题。自动化控制理论(ics)为解决这一问题带来了生机。“自动化控制”一词来源于希腊语(es)。原意指的是希腊轮船上领航员,其任务是指挥航行方向并绘制到达目的地的航行路线。无疑,自动化控制理论本来是要使机器人变聪明。但是如何实现呢?我们先用一个启发式实验进行说明。我们可能都观察过飞蛾趋光的特点,飞蛾找到光源,向那里飞去,即使非常近的距离,也绝不会拍打到光源。显然飞蛾之所以能够这样做,是因为它发觉光源,划出路线然后再向其扑去。这本领是基于这种昆虫自身具备的机敏的行为模式。现在我们将上述能力应用到一个技术系统中。先用光学传感器探测到光源,马达执行动作,这样,我们必须在发现信号和执行信号之间建立一个合理的连接,即程序。20世纪50年代,一位名叫沃特格雷(WalterGrey)的英国人将上述引人思考的实验付诸于实践。借助于几个简单的传感器,马达和电路,他创作出多种自动化动物,可以准确模仿出飞蛾的动作。左图所示的是“自动”海龟的复制品,展示在华盛顿的史密森博物馆里。鉴于上述的奇思妙想,我们也要为我们的