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工业机器人论文.doc工业器人课程论文工业机器人技术概述及其应用班级:2012031B01学号:2012031B0134姓名:秦健凯成绩: 摘要:作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段,工业机器人已经成为衡量一个的重要标志。机器人的应用越来越广泛,需求越来越大,其技术研究与发展越來越深入,这将提高社会生产率与产品质量,为社会创造巨大的财富。本文将从工业机器的发展历史,现状及未来趋势进行阐述。机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一,自20世纪60年代初问世以来,经丿力了近50年的发展已取得显著成果。走向成熟的工业机器人,各种用途的特种机器人的实用化,昭示着机器人技术灿烂的明天。引言:工业机器人是机器人的一种。机器人可以代替或者协助人类完成各种工作,凡是枯燥的、危险的、有毒的、有害的工作,都可由机器人大显身手。机器人除了广泛应用于制造业领域外,还应用于资源勘探开发、救灾排险、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等其他领域。机器人是工业和非产业界的重大生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。工业机器人作为一种特殊的自动化设备,具备智能技术,所以工业机器人在传统产业的应用将大大的提升企业产品的竞争力,促进产品的更新换代,对国家经济产生巨大的推动作用。而在科学研究,资源勘探方面,工业机器人可替代人的大部分工作,因此促进了国家的可持续发展,并增强了国家的国际地位。在国防领域工业机器人的研究更是层出不穷,特别是在强调零伤亡战争的今天,机器人可替代士兵前往危险的前沿地区,而且没有人性的一些弱点,增强了战斗力,为安定的环境。。工业机器人是自动执行工做的机器装置,是靠自身动力和控制能力去实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也能按照预先编排的程序运行⑴。现代的工业机器人还可根据人工智能技术制定的原则纲领行动。戴沃尔提出的工业机器人有以下特征:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起,预先设定的机械手动作经编程输入后,系统就能离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可接受示教而完成各种简单的重复动作,示教过程屮,机械手能依次通过工作任务的各个位置,这些位置序列全部记在存储器内,任务的执行过程屮,机器人的各个关节在伺服驱动下再次实现上述位置,故这种机器人的主姜技术功能被称为“可编程”和“示教再现”⑵。1963年美国推出一些工业机器人控制的方式与数控机床大致相似,但是其外形主要由类似人手和臂来组成。后来,出现了有视觉传感器、能识别且定位的工业机器人系统。当今的工业机器人技术正在逐步向着拥有行走能力、拥有许多感觉能力、拥有较强作业环境的自适应能力方而发展肚。现在,对全球机器人技术发展最有影响力的应该就是美仍处领先的地位,而日本产的工业机器人在总量、种类方而则居世界首位。、驷动系统及控制系统三个部分组成。主体为机座和执行机构,包括了臂部、腕部及手部,有些机器人还具行走机构⑷。多数工业机器人具有3〜6个运动自由度,腕部一般有1〜3个运动自由度;駆动系统包括了动力装置与传动装置,用于使执行机构发牛相应动作;控制系统按照输入程序对驱动系统及执行机构发出的指令信号,且进行控制。工业机器人按臂部运动的形式可分成四种。直角处标型臂部可沿三个直角处标进行移动;圆柱坐标型的臂部可用作升降、回转及伸缩动作;球坐标型的臂部可以回转、俯仰与仲缩;关节形的臂部具多个转动关节。工业机器人按照执行机构的运动控制机能,又可分作点位型与连续轨迹型。点位型只可控制执行机构由一点至另一点的精准定位,适用于机床上下料、点焊及一般搬运和装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按照给定的轨迹运动,用于连续焊接及涂装作业等。工业机器人按照程序输入方式可分为有编程输入型与示教输入型两类。编程输入型即用于计算机上已编辑好的作业程序文件,再通过RS232串口或者以以太网等通信方式传输到机器人的控制柜。示教输入型示教方法有以下两种:一种是由操作者用手动控制器(即示教操纵盒),将指令信号传输到駆动系统,再让执行机构按要求动作的顺序和运动轨迹再操演一遍;另一种则是操作者直接来领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹演示一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息自动存入程序储存器屮H动工作时,控制系统将会从程序储存器屮检查相应的信息,再将指令信号传输到驱动机构,使得执行机构再演示示教的各种动作。示教输入程序工业机器人称为示教再现形工业机器人。有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,可在较为复杂的环境下工作;如拥有识别功能或更进一步增强自适应、自学习功能,即可成为智能型工业机器人。它可以按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境