草莓采摘呆板人机器结构设计摘要随着草莓种植的推广。国内草莓种植面积迅猛增加,收获劳动力不敷。严重制约草莓种植的生长,因此有须要进行智能草莓采摘呆板人研究,来替代人来完成该项费时、费力的采摘事情。草莓采摘呆板人要求能自动检测成熟草莓的位置信息,然后凭据这些信息控制呆板人的执行机构行动,实现草莓采摘的自动化。本文首先综合叙述了草莓生产现状以及草莓采摘呆板人国内外研究状况,再凭据国内北方地垄式草莓种植的情况,设计出草莓采摘呆板人机器本体,提出一种五自由度枢纽型草莓采摘机器手臂,五个自由度分别为:腰转、肩转、肘转、腕转和腕摆,并开发了一种末端执行器的结构形式,该末端执行器主要由伺服电机、曲柄滑块机构、动夹、镍铬电热丝组成,不以草莓果实作为抓取目标,而是夹切草莓果柄,不伤害果实,同时采取镍铬电热丝切割果柄可以防备切口熏染细菌而腐败,影响果实品质。与此同时,还在solidworks中构建了草莓采摘呆板人、末端执行器的三维模型,还生成了相关重要部件的工程图,便于后期的使用。要害字:草莓采摘呆板人,机器本体,五自由度草莓采摘机器手臂,末端执行器StrawberrypickingrobotmechanicalstructuredesignAbstract:,,itisnecessarytocarryoutintelligentstrawberryharvestingrobot,pletethetime-consuming,,ordingtotheseinformationtocontroltherobotactuator,,ordingtotheNorthridgetypestrawberryplantingconditions,calculateanddesigntheappropriatesizeofthestrawberrypickingvehiclebody,putforwardakindoffivedegreesoffreedomarticulatedstrawberrypickingmanipulator,,theauthorconstructsa3Dmodel,strawberrypickingrobotendeffectorinSolidWorks,alsogeneratedtheendeffectorandthemechanicalarmoftheengineeringdrawing,:Strawberrypickingrobots;Mechanicalbody;Fivedegreeoffreedommanipulator;Theendeffector目录1绪论 32草莓采摘呆板人机器本体设计 33草莓采摘呆板人五自由度机器手臂设计 104草莓采摘呆板人末端执行器设计 144
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