一、电流环二、速度环三、位置环四、主回路五、动态制动六、再生七、、、电流环电流传感器电流传感器CT1和CT2在电流环中的作用就是感应通过电机的电流,并且将它转换为一个模拟电压信号。然后这个模拟电压信号经过PWM转换电路到ASIC。在这里只需要2个电流传感器,因为CPU能够根据公式Iu+Iv+Iw=0计算出W相的电流。、电流环功率晶体管在电流环中包括6个功率晶体管。EDB伺服驱动器中使用的是IPM—智能功率模块,内置有6个IGBT及其驱动电路,另外,还包括过流检测、过热检测。EDB-05使用了15A的IPM。EDB-10/15使用了30A的IPM。EDB-20使用了50A的IPM。EDB-30/50使用了75A的IPM。、电流环CPUCPU比较电流指令和电流反馈,作为结果的波形送入放大器,再经过PWM后将信号送到功率晶体管。、电流环PWMPWM(脉宽调制)是一种将模拟信号转换为数字信号的方法。在模拟信号上加上一个载波频率,其大小依赖于功率模块的开关次数。每当模拟信号与载频波形交叉时,PWM输出就发生一次转换,一系列的转换就形成了方波信号,其表现为模拟信号的平均值,相当于该信号的数字形态。、、速度环P/、、位置环脉冲指令我们通过Pn008选择脉冲指令形态。Pn009的bit0、bit1被设定为0表示正逻辑(上升沿),为1表示负逻辑(下降沿)。10.
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