一、电流环 二、速度环 三、位置环 四、主回路 五、动态制动 六、再生 七、伺服选型
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一、电流环
功能图
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一、电流环
电流传感器
电流传感器CT1和CT2在电流环中的作用就是感应通过电机的电流，并且将它转换为一个模拟电压信号。然后这个模拟电压信号经过PWM转换电路到ASIC。在这里只需要2个电流传感器，因为CPU能够根据公式Iu+Iv+Iw=0计算出W相的电流。
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一、电流环
功率晶体管
在电流环中包括6个功率晶体管。EDB伺服驱动器中使用的是IPM—智能功率模块，内置有6个IGBT及其驱动电路，另外，还包括过流检测、过热检测。
EDB-05使用了15A的IPM。
EDB-10/15使用了30A的IPM。
EDB-20使用了50A的IPM。
EDB-30/50使用了75A的IPM。
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一、电流环
CPU
CPU比较电流指令和电流反馈，作为结果的波形送入放大器，再经过PWM后将信号送到功率晶体管。
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一、电流环
PWM
PWM（脉宽调制）是一种将模拟信号转换为数字信号的方法。在模拟信号上加上一个载波频率，其大小依赖于功率模块的开关次数。每当模拟信号与载频波形交叉时，PWM输出就发生一次转换，一系列的转换就形成了方波信号，其表现为模拟信号的平均值，相当于该信号的数字形态。
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二、速度环
功能图
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二、速度环
P/PI控制
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三、位置环
功能图
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三、位置环
脉冲指令
我们通过Pn008选择脉冲指令形态。Pn009的bit0、bit1被设定为0表示正逻辑（上升沿），为1表示负逻辑（下降沿）。
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