机器人手部结构课件.ppt

:抓住工件,握持工件,释放工件。抓住——在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件,工件在手爪内必须具有可靠的定位,保持工件与手爪之间准确的相对位姿,并保证机器人后续作业的准确性。握持——确保工件在搬运过程中或零件在装配过程中定义了的位置和姿态的准确性。释放——在指定点上除去手爪和工件之间的约束关系。组成驱动机构,传动机构,(1)手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口,也可能有电、气、液接头,当工业机器人作业对象不同时,可以方便地拆卸和更换手部。(2)手部是机器人末端操作器。它可以像人手那样具有手指,也可以是不具备手指的手;可以是类人的手爪,也可以是进行专业作业的工具,比如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。(3)手部的通用性比较差。机器人手部通常是专用的装置,比如:一种手爪往往只能抓握一种或几种在形状、尺寸、重量等方面相近似的工件;一种工具只能执行一种作业任务。(4)手部是一个独立的部件。假如把手腕归属于手臂,那么机器人机械系统的三大件就是机身、手臂和手部(末端操作器)。手部对于整个工业机器人来说是完成作业好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。具有复杂感知能力的智能化手爪的出现,增加了工业机器人作业的灵活性和可靠性。、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,因此机器人取料手是多种多样的,大致可分为以下几类:(1)夹钳式取料手;(2)吸附式取料手;(3)仿生多指灵巧手;(4)其它手。,是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成,,能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件,就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指,也有三个或多个手指,其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。按两种情况分析:指端的形状与指面的形状。指端的形状通常有两类:V型指和平面指。,用于夹持圆柱形工件。,一般用于夹持方形工件(具有两个平行平面),板形或细小棒料。另外,尖指和薄、长指一般用于夹持小型或柔性工件。其中,薄指一般用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件,以避免和周围障碍物相碰;长指一般用于夹持炽热的工件,以免热辐射对手部传动机构的影响。(a)固定V型;(b)滚柱V型;(c):平面手爪夹持圆柱工件平面手爪夹持圆柱工件,尽管夹紧力足够大,在工件和手爪接触面上有足够的摩擦力来支承工件重量,但是从运动学观点来看,约束条件是不够的,不能保证工件在手爪上的准确定位。指面的形状常有光滑指面、齿形指面和柔性指面等。光滑指面平整光滑,用来夹持已加工表面,避免已加工表面受损。齿形指面的指面刻有齿纹,可增加夹持工件的磨擦力,以确保夹紧牢靠,多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物,有增加磨擦力、保护工件表面、隔热等作用,一般用于夹持已加工表面、炽热件,也适于夹持薄壁件和脆性工件。