常规PID参数设置指南.doc

常规 PID 参数设置指南 2542 人阅读|0条评论发布于: 2007-3-22 16:32:00 常规 PID 参数设置指南启动 PID 参数自整定程序,可自动计算 PID 参数,自整定成功率 95% ,少数自整定不成功的系统可按以下方法调 PID 参数。 P 参数设置如不能肯定比例调节系数 P 应为多少, 请把 P 参数先设置大些(如 30% ), 以避免开机出现超调和振荡, 运行后视响应情况再逐步调小, 以加强比例作用的效果, 提高系统响应的快速性,以既能快速响应,又不出现超调或振荡为最佳。 I 参数设置如不能肯定积分时间参数 I 应为多少,请先把 I 参数设置大些(如 1800 秒), (I> 3600 时,积分作用去除) 系统投运后先把 P 参数调好,尔后再把 I 参数逐步往小调,观察系统响应,以系统能快速消除静差进入稳态,而不出现超调振荡为最佳。 D 参数设置如不能肯定微分时间参数 D 应为多少,请先把 D 参数设置为 O ,即去除微分作用,系统投运后先调好 P 参数和 I 参数,P、I 确定后, 再逐步增加 D 参数, 加微分作用, 以改善系统响应的快速性,以系统不出现振荡为最佳, (多数系统可不加微分作用)。 1. PID 调节器的适用范围 PID 调节控制是一个传统控制方法,它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场,不同的现场,仅仅是 PID 参数应设置不同,只要参数设置得当均可以达到很好的效果。均可以达到 % ,甚至更高的控制要求。 2. PID 参数的意义和作用指标分析 P、I、D: y=yP+yi+ yd . P 参数设置名称:比例带参数,单位为(%) 。比例作用定义: 比例作用控制输出的大小与误差的大小成正比, 当误差占量程的百分比达到 P 值时,比例作用的输出=100% ,这 P 就定义为比例带参数。即 yp= × 100% =× 100% = Kp • Err (1) (其中: yP=KP• Δ、Δ=SP-PV ,取 0-100% ) KP=1/ ( FS•P ) 也可以理解成,当误差达到量程乘以 P(%) 时,比例作用的输出达 100% 。例: 对于量程为 0-1300 ℃的温控系统,当P 设置为 10% 时, FS 乘以 P 等于 130 ℃, 说明当误差达到 130 ℃时, 比例作用的输出等于 100% , 误差每变化 1℃, 比例作用输出变化 % , 若需加大比例作用的调节能力,则需把 P 参数设置小些,或把量程设置小些。具体多少可依据上述方法进行定量计算。 P= 输出全开值/FS•100% P 参数越小比例作用越强,动态响应越快,消除误差的能力越强。但实际系统是有惯性的, 控制输出变化后, 实际 PV 值变化还需等待一段时间才会缓慢变化。由于实际系统是有惯性的, 比例作用不宜太强, 比例作用太强会引起系统振荡不稳定。P 参数的大小应在以上定量计算的基础上根据系统响应情况,现场调试决定,通常将 P 参数由大向小调,以能达到最快响应又无超调( 或无大的超调) 为最佳参数。 . I 参数设置名称:积分时间,单位为秒。积分作用定义:对某一恒定的误差进行积分,令其积分“I”秒后,其积分输出应与比例作用等同,这 I 就定义为积分时间。即: Ki