雅马哈编程讲解演示课件.ppt

YAMAHA常用指令讲解讲师:胡勇常用指令讲解1变量、函数讲解2目录编程实例32YAMAHA-RCX的编程语言MOVEP往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值(点点)MOVEP,P1,S=20,Z=(点号码,速度,)MOVEL往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值(直线)MOVEL,P1,S=20(点号码,速度)MOVEC往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值(圆弧)MOVEC,P1,P2(点号码,点号码)DRIVE指定轴的绝对位置移动DRIVE(3,)(轴号,到的位置处)DRIVEI指定轴的相对位置移动DRIVEI(3,)(轴号,移动的距离)MOVEIP以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)MOVEIP,P1,S=20(点号码,速度)3*AA:定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)*AA:(标签名)GOTO跳跃到指定的标签处GOTO*AASET执行通用输出或记忆体输出的ON控制SETDO(20),100(DO或MO号)DO(20)=1WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAITDI(22)=1,1000(DI或MI号,输入状态)DELAY根据指定时间量等待后,进入下一个步序DELAY1000(时间:MS)RESET执行通用输出或记忆体输出的OFF控制RESETDO(20)(DO或MO号)SHIFT指定迁移坐标SHIFTS0(移转坐标号)START启动指定的多任务START*AA,T2(标签号)CUT停止指定的多任务CUTT2(标签号)4SERVO执行伺服的NO/OFFSERVO1(伺服状态)HALT程序执行的停止HALTHOLDFOR----NEXT循环命令FORI=0TO10------------NEXTILOCX点数据的X轴值LOCX(P1)(点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B)IF—THEN---ELSE---ENDIF如果—则—否则—结束SPEED定义下面的移动命令的速度SPEED50(速度为50%)5雅马哈常用指令使用常用指令MOVE绝对位置移动命令MOVE表达式1,表达式2,(表达式3,表达式4,…….)表达式1:移动方式P点到点移动L直线插补C圆弧插补表达式2:目标点位样例:MOVEP,P1从当前位置点到点移动到P1点MOVEL,P1从当前位置直线移动到点P1点MOVEC,P1,P2从当前位置经P1圆弧移动到P2点门形移动:MOVEP,P1,Z=:MOVEP,P1,S=20门形加变更速度:MOVEP,P1,Z=,S=20遇到条件停止运行:MOVEP,P1,Z=,STOPONDI(21)=06雅马哈常用指令使用常用指令DRIVE单轴执行绝对位置移动命令DRIVE表达式1,表达式2,(表达式3,表达式4,…….)表达式1:指定移动的轴号表达式2:目标点位样例:DRIVE(3,)(3,P1)第三轴移动到P1点Z轴位置变更速度:DRIVE(3,P1),S=20遇到条件停止运行:DRIVE(3,P1),STOPONDI(21)=0水平多关节机械手一二轴的单轴移动只能是脉冲坐标不能是直角坐标错误:DRIVE(1,)正确:DRIVE(1,0)7雅马哈常用指令使用常用指令IF条件判断指令(简单条件判断)IF条件判断表达式THEN条件为真处理方式ELSE条件为假处理方式ENDIF样例:IFDI(20)=1THEN*ST01IFDI(20)=1THENMOVEP,P1,Z=,P2,Z=(块条件判断)IF条件判断表达式1THEN条件为真处理方式ELSEIF条件判断表达式2THEN条件为真处理方式ELSEIF条件判断表达式3THEN条件为真处理方式ELSE其他条件处理方式ENDIF样例:IFDI(20)=1THENMOVEP,P1,Z=(21)=1THENMOVEP,P2,Z=(22)=1THENMOVEP,P3,Z=,P0,Z=:WAITDI(21)=1WAITARM等待机械手移动到公差范围内WAITDI(21)=1,1000等待DI(21)=1或超过1000ms指令通过DO输出命令例如:DO(20)=1;DO(21)=0DO(23,22,21)=&B110;DO(23,22,21)=6SETDO(20);SETDO(20),200;RSTDO2()HOLD暂停程序HALT停止程序10