气动机械手的设计设计.doc

毕业设计（论文）
题目： 气动机械手的设计
系部：机电工程系 专业：数控技术
班级：
姓名：
学号：
目 录
摘要.........................................................3
第一章 前言
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第二章 机械手的设计方案
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第三章 手部结构设计
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第四章 手腕结构设计
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第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计及校核
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5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
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摘 要
在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，