机器人的组成结构.描述.ppt

2、机器人的组成结构
、机器人系统的组成
·如图所示,机器人由机械
机交互系频
部分、传感部分、控制部
分三大部分组成这三大部婴;
L控制系统
分可分成驱动系统、机械
结构系统、感受系统、机
器人一环境交互系统、人
驱动系统
机交互系统、控制系统六
个子系统
机械结构系
机器人一环境交互系统
囝2-1机器人的基本组成
·驱动系统要使机器人运行起来,需给各个关节即每个
运动自由度安置传动装置,这就是驱动系统
·感受系统它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,

的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水

然而,对于一些特殊的信息,传感器比人类的感受系统
更有效
机器人一环境交互系统
机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设

个功能单元,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等
人一机交互系统
人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机
器人控制的装置:指令给定装置和信息显示装
置
控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序
以及从传感器反馈回来的信号,支配机器人的执

具备信息反馈特征,则为开环控制系统;具备信
息反馈特征,
可分为程序控制系统,适应性控制系统和人工智

制和连续轨迹控制
操作机器人本体的结构形式
机器人本体
执行机构
传动装置驱动装置
控制系统
感知系统
手部⌒操作器
固其
动
移座
置
处理器一
小臂(上臂
腕部手部
控制柜
示教盒
大臂
(下臂
腰部
基座
相关术语及性能指标
关节( joint):即运动副,允许机器人手臂各零件之间发生相
对运动的机构。
(a)回转(b)移动(c)国转副成移动丽(d)球面丽
连杆(Link):机器人手臂上
被相邻两关节分开的部分。
刚度( Stiffness):机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。
它是用外力和在外力作用方向上的变形量(位移)之比来度量
自由度( Degree of freedom):或者称坐标轴数,是指描述物体
运动所需要的独立坐标数。手指的开、合,以及手指关节的自由
度一般不包括在内。
a
绝对位置(要到
定位精度( Positioning accuracy):指达的理想位置)
机器人末端参考点实际到达的位置与所
需要到达的理想位置之间的差距。
机器人实际到
达的位置
定位精度
重复性〔 Repeatable)或重复精度
在相同的位置指令下,机器人连续重
复若干次其位置的分散情况。它是衡
量一列误差值的密集程度,即重复度
工作空间( Working space)机器人
手腕参考点或末端操作器安装点(不
包括末端操作器)所能到达的所有空
间区域,一般不包括末端操作器本身
所能到达的区域
顶视图
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PUMA机器人工作空间