单片机控制舵机程序.doc

#ｉｎcluｄe　〈＞
＃definｅ Stoｐ 0 　 　／/宏定义，停止
#dｅfｉｎｅ Leｆt　1 　／/宏定义，左转
#ｄｅｆine　Right ２ﻩ　 //宏定义，右转
sｂit　CoｎtrｏlＰort　= P2^0; 　/／舵机信号端口
sｂit ＫeｙLｅｆt ＝ P1^０； 　／/左转按键端口
sbit　ＫeyRｉghｔ　= Ｐ1^１； ／/右转按键端口
sbiｔ ＫｅyStop　＝ P１^2；ﻩ //归位按键端口
uｎsｉｇnｅd char　TimeＯｕtCoｕntｅｒ　＝　0，LeftOrRight　= 0；　 //TiｍeＯuｔCounｔｅr：定时器溢出计数 　LeftＯrＲight:舵机左右旋转标志
void　InｉｔialTiｍer ( vｏid )
{
　 　TMＯD＝0x１０; /／定时/计数器1工作于方式１
ＴH1 = ( ６55３5 — 5０0 ） / 25６； /／
TＬ1　= （　65５3５　— 5０0 )　％ ２56；
　EＡ=1; 　 　 //开总中断
　 ET1=１； 　 /／允许定时/计数器1 中断
　 　TR1=1；　 　 　/／启动定时/计数器1 中断
｝
void ＣoｎtｒolLefｔOrRighｔ ( void　) ／/控制舵机函数
｛
ﻩif( ＫeyＳtoｐ　== 0 ）
{
／/whｉlｅ ( !ＫｅyＳtｏｐ　); 　 //使标志等于Stop（０），在中断函数中将用到
ＬｅftOｒRight =　Sｔoｐ；
｝
ﻩｉｆ（ ＫeyLeft　＝=　0 ）
ﻩ｛
ﻩ／/ｗhiｌe （ !KeyLefｔ )；ﻩ　　 ／/使标志等于Left（1)，在中断函数中将用到
LeftOrRｉghｔ =　Lｅft;
ﻩ｝
ﻩiｆ( KeyRight == 0 )
｛
／/ｗhile ( ！KｅｙRighｔ ）; //使标志等于Right(２），在中断函数中将用到
ﻩLeftＯrRighｔ　= Rigｈt;
ﻩ｝
}
void main (　vｏid ) ／／主函数
｛
　 ＩｎitｉａｌTｉmer（）；
for（;;）
ﻩ｛
ContｒolLeｆtOrRight（）;
ﻩ｝
｝
void Timer1 （　ｖｏｉd ） ｉnterｒｕｐｔ ３　　/／定时器中断函数
｛
　 TH1 =　（ 6553５　—　５00　） / 256；
TL1　= ( 655３5 － 5００ ） % ２56;
ﻩＴiｍeOutCouｎter　++；
ﻩｓwitｃh ( ＬefｔＯrＲｉght )
ﻩ｛
ﻩﻩcａse　0 ：ﻩ 　//为0时，舵机归位，脉宽1．5ms
ﻩﻩ｛
ﻩ ｉf（ ＴimｅＯutＣounter 〈= 6 ）
ﻩﻩﻩ｛