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CAN 总线技术与应用 2 目录一CAN 总线简介二CAN 总线基本特点四CAN 协议三CAN 总线位数值表示与通信距离五CAN 总线仲裁机制六CAN 总线应用 CAN 总线简介 Contents CAN 总线基本特点 CAN 总线位数值表示与通信距离 CAN 协议 CAN 总线仲裁机制 CAN 总线应用 CAN 总线简介 3 44 CAN 总线简介 Contents CAN 总线基本特点 CAN 总线位数值表示与通信距离 CAN 协议 CAN 总线仲裁机制 CAN 总线应用 CAN :全称 Controller work ,即控制器局域网,是 ISO 国际标准化的串行通信协议。由于其可靠性、实时性及灵活性,现在欧洲已成为汽车网络的标准协议,并广泛应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。图1:CAN 、LIN 总线的整车通信网络 55 CAN 总线简介 Contents CAN 总线基本特点 CAN 总线位数值表示与通信距离 CAN 协议 CAN 总线仲裁机制 CAN 总线应用 pany Logo 1983~1987 ?Bosch 公司在SAE 提出 CAN ?最初硬件开发: Intel 82526 Phillips 82C200 90年代初?标准化与一致性 ISO11898 、ISO11519 ?CiA 用户组 学术年会 90中后期?汽车领域: 车用 CAN 控制器15家半导体厂商生产、各大汽车厂商应用?工业自动化: CANopen 2000 至今?技术不断完善 TTCAN ?至今仍然是主流车用总线?潜在应用领域的拓展 CAN 总线基本特点 Contents CAN 总线简介 CAN 总线位数值表示与通信距离 CAN 协议 CAN 总线仲裁机制 CAN 总线应用 CAN 总线基本特点 56 基本特点——可靠、实时、灵活?配置灵活,结构简单, 性价比高?基于优先权的多主方式?非破坏性的基于线路竞争的仲裁机制?利用接受滤波对帧实现了多点传送?支持远程数据请求?有检错和出错通报功能?仲裁失败、或传输期间被故障损坏了的帧能自动重发?采用短帧结构, 传输时间短,受干扰概率低 CAN 总线基本特点 Contents CAN 总线简介 CAN 总线位数值表示与通信距离 CAN 协议 CAN 总线仲裁机制 CAN 总线应用 7 CAN 总线位数值表示与通信距离 CAN 总线位数值表示与通信距离 Contents CAN 总线简介 CAN 总线基本特点 CAN 协议 CAN 总线仲裁机制 CAN 总线应用 8 CAN 总线位数值表示与通信距离 Contents CAN 总线简介 CAN 总线基本特点 CAN 协议 CAN 总线仲裁机制 CAN 总线应用 CAN 收发器根据两根总线( CAN_High 和CAN_Low )的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平两种。总线必须处于两种电平之一。总线上执行逻辑上的线“与”时, 显性电平为逻辑“0”,隐性电平为逻辑“1”。位数值表示 9 CAN 总线位数值表示与通信距离 Contents CAN 总线简介 CAN 总线基本特点 CAN 协议 CAN 总线仲裁机制 CAN 总线应用 CAN 总线是一种串行数据通信总线,通信速率最高可达 1Mb/s 。CAN 系统内两个任意节点之间的最大传输距离于其位速率有关。距离越长,位速率越低。在双绞线中, CAN 总线长度若为40m ,速率可达 1000kb/s (对于一般实时控制现场足够使用) ;总线长度若为 1000m ,速率则为 50kb/s 。因此,传输距离和传输速率是 CAN 总线的一个矛盾和瓶颈。通信距离