《伺服电机教程》.ppt

交流伺服进阶课程
—MR-J3-A系列伺服放大器
作者：丁富伟
2011年11月
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整理课件
主要内容
伺服放大器基本原理（主回路和控制回路）
伺服的作用
三菱伺服介绍（ 包括产品分类及软件的使用 ）
AC 伺服在传送带上的应用————速度控制
AC 伺服在收放卷设备上的应用——转矩控制
AC伺服在机床设备上的应用————位置控制
伺服产品的安装维护及相关报警
绝对位置控制系统原理简介
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整理课件
AC伺服原理
构成伺服机构的元件叫伺服元件。由驱动放大器（AC放大器），驱动电机（AC伺服驱动电机）和检测器组成。
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整理课件
伺服放大器主回路
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a 整流回路：
将交流转变成直流，可分为单相和三相整流桥。
平滑电容：对整流电源进行平滑，减少其脉动成分。
c再生制动：
所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时，
产生能量回馈的现象。
再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。
伺服放大器主回路
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整理课件
按照再生制动回路的种类，可以分为：
（1）小容量（）————————电容再生方式
（2) 中容量（）———————电阻再生制动方式
其中又可分为：内置电阻方式
外接电阻方式
外接制动单元方式
（3）大容量（11kw以上）————————电源再生方式
d 逆变回路：
生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。
逆变模块采用IGBT开关元件。
e 动态制动器：
具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速停转的功能。
伺服放大器主回路
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整理课件
伺服电机
转矩特性
三菱伺服电机属于永磁同步电机。
伺服电机的输出转矩与电流成正比
其从低速到高速都可以以恒定转矩运转
思考：伺服电机与普通三相异步电机的区别？
连续运转区域
瞬时运转区域
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伺服电机
编码器种类和结构
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整理课件
伺服放大器控制回路
伺服控制回路
位置环
速度环
电流环
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整理课件
位置控制处理流程
伺服放大器控制回路
假设脉冲指令为1个脉冲，输入时动作为：
①偏差计数器成为+1
②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器
③放大器产生SPWM波驱动马达旋转
④编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡
⑤1脉冲的震荡再次输入到偏差计数 器
中，从原来的指令+1减去1脉冲的震
荡，计数器值成为0
⑥结果使DA转换输出0V到放大器，
放大器使马达停止
⑦完成1脉冲的定位
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