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交流伺服进阶课程
—MR-J3-A系列伺服放大器
作者：丁富伟
2011年11月
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第一页，共六十五页。
主要内容
伺服放大器基本原理（主回路和控制回路）
伺服的作用
三菱伺服介绍（ 包括产品分类及软件的使用 ）
A度的控制。
——速度环控制
3 位置控制： 伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入
的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来
确定转动的角度,所以一般应用于定位装置 。
——三环控制
思考：三环中哪个环的响应性最快？
伺服放大器控制回路
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伺服放大器控制回路
变频器与伺服放大器在主回路与控制回路上的区别：
由变频器变更为伺服时，需考虑：
（1） 机械的刚性
（2）换算到电机轴的负载惯量
（3）电机轴的振动
（4）减速机构的打滑
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第十三页，共六十五页。
按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。
伺服电机锁定功能
当偏差计数器的输出为零时，如果有外力使伺服电机转动，由编码器将反馈脉冲输入偏差计数器，偏差计数器发出速度指令，旋转修正电机使之停止在滞留脉冲为零的位置上，该停留于固定位置的功能，称为伺服锁定。
进行适合机械负荷的位置环路增益和速度环路增益调整。
伺服的作用
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三菱伺服产品介绍
MR-J3交流伺服系统
丰富的产品线
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三菱伺服产品介绍
MR-J3系列放大器型号构成
MR-J3-□□□-□
无 单相/3相200-230VAC
1 单相100-120VAC
4 三相400VAC
A 通用脉冲串接口
B 兼容SSCNET III，高速串行总线
T CC LINK连接内置定位控制
放大器容量（如10为100w）
RJ004 兼容直线伺服电机
RJ006 兼容全闭环系统
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三菱伺服产品介绍
MR-J3系列伺服电机型号构成
H□-□P □□□□□
HC-MP 超低惯量，小容量
HC-KP 低惯量，小容量
HC-SP 中惯量，中容量
HC-RP 超低惯量，中容量
HC-LP 低惯量，中大容量
HC-UP 扁平型，中容量
额定输出容量（kw）
电机额定转速（r/min）
无 无电磁制动
B 电磁制动
无 无油封
J 油封
无 标准轴
K 带键槽
D 带D型槽
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其他选件：
线缆，接头，再生制动选件，电池单元，功率改善电抗器，
EMC滤波器，抗干扰产品。
选件
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第十八页，共六十五页。
伺服放大器各部分构造
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第十九页，共六十五页。
伺服放大器输入电源电路
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第二十页，共六十五页。
显示和操作
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第二十一页，共六十五页。
实验
试运行——点动
通过试运行模式中的点动运行确认电机是否可以正常动作
操作方法：
按住up和down键可使伺服电机旋转
松开，电机停止。
通过伺服设置软件可以修改转速和加减速时间常数。
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伺服设置软件介绍
设置
选型
编程
软件系统
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伺服设置软件介绍
设置软件 MR-Configurator setup221E
通讯连接
ＳＳＣＮＥＴⅢ
通用接口
MR-J3-A 和 B系列
更快的响应速度
实时数据采集提高了20倍以上
与运动控制器的连接
MR-J3-B
只需一根线就可以连接所有伺服