基于a＊算法的agv路径规划研究.pdf

总 第 期
基 于 算 法 的 路径 规 划研 究
杨 璐 ，汪博 涵 ，张 雪 洁
长 安 大 学 汽 车 学 院 交通 新 能 源开 发 、应 用 与 汽 车 节 能 陕 西 省 重 点 实验 室 ，陕 西 西安
摘 要 ：基 于 经 典 算 法 的 原 理 ，提 出 一 种 能 充 分 运 用 已 有 搜 索 信 息 实 现 自动 导 引 小 车
局 部 避 开 障 碍 物 的 改 进 方 法 ，使 在 环 境 信 息 未知 的情 况 下 能 快 速 进 行 路 径 规 划 ；
使 用 软 件 对 经典 算 法 、二 次 规 划 、改进 的 算 法在 路 径 规 划 中的 运 用 进 行 仿
公 真 和 比较 ，证 明 了改 进 算 法 的优 势 。
关 键 词 ：公 路 交 通 ；路 径 规 划 ；算 法 ；仿 真
中图 分 类 号 ：． 文 献标 志 码 ： 文 章 编 号 ：— — —
与
自动 导 引小 车 也 称 无 人搬 运 车 或 自动
算 法 的原 理
搬运．毗车，／— 《物 流 术 语 》中 定 义
为 自动 导引装 置 ，能沿 设 定 路 径行 驶 ，在 车体 将 搜 索空 间描述 为一 组位 置节 点 和连接 它们 的
上具 有编 程和停 车 选 择装 置 、安 全保 护 装 置 及各 种 边 ，每 条边 长度 都被 赋予路 径 价值 ，这样 搜索 的路 径
物运品移栽 功能 的搬 运车辆 。因其最 能实 现高效 智 能 就可 用空 间 中 的节 点 序 列来 表 示 。算 法 通 过选
运行．、作业 、检 测等 功能 而被广 泛应 用 于现代 物流 系 择起 始节 点到 目的 节点之 间路 径价 值最 小 的节点 序
统 。一 选择 精确 的运 行 路径 可提 高 物 流 作业 效 列来 实现 最短 路 径 的搜 索 。 路 径 搜 索 区域 需
率 ，实现生 产效 益 ，因而对 路